作为 Cartographer 教程 (https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html) 的一部分提供的示例 ROSBags 的消息频率约为每秒 1507 条 LiDAR 消息，以及每秒 250 条来自 IMU 的消息。我有一个 IMU 每秒广播大约 100 条消息，还有一个 Velodyne VLP-16 使用 Velodyne 自己的驱动程序 (VLP16_points.launch) 广播消息。对于这两个传感器，rosbag record 似乎每秒最多只能记录 10 条消息。如何提高此录制频率？
【问题讨论】：
我怀疑它实际上是一个缓冲区瓶颈，而不是时间限制器的功能（例如，传递给执行记录的计时器回调的频率，就像您可能期望的那样）。
它只需要将这么多数据写入磁盘或订阅者缓冲区中的数据，然后才会丢弃帧以写入或处理已经存在的数据。
除了使用他们的 C++ api 编写您自己的节点并分析问题本身（如果非常必要，这也是一个有效且不太难的选项），还有一些命令行内置参数可以控制缓冲区大小（下面，强调添加）。
我还建议以 kB/s 为单位计算所需的记录速率；如果您知道一个激光雷达消息的大小、您想要存储的数量以及它们的生成速率 (rostopic hz/rostopic bw)，那么您就可以很好地估计您实际要问的内容。
-b SIZE, --buffsize=SIZE使用大小为 MB 的内部缓冲区（默认值：256，0 = 无限）。这 是记录器对象的消息队列，在消息之前 传到包里。 降低此值可能会导致消息 在进入录制过程之前被丢弃。
$ rosbag record -b 1024 /chatter
--chunksize=SIZE高级。记录到 SIZE KB 的块（默认值：768）。这是一个缓冲区 在包文件对象中。降低此值将导致更多 写入磁盘。
$ rosbag record --chunksize=1024 /chatter
http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline#record
评论编辑：
当原始主题 msg 转换为文本并存储时，上述两个选项会影响序列化消息的缓冲区。如果超出，请在您的终端中使用there should be ROS_WARN msgs。 (If not, you can enable them.)
如果您没有看到任何有关丢帧的 ROS_WARN 消息，则问题可能是正常的 ros 消息丢包。 Refering to previous questions，您可以enable topic statistics 查看是否有任何消息因队列大小而被丢弃。 从源码来看，对于命令行工具，每个订阅的topic只有100的msg buffer（ops.queue_size = 100;）。如果这是问题，最简单的解决方案是将源包从 github 复制到您的工作区，并修改队列大小。但我怀疑这不是真正的问题。
如果您录制的主题超过 10 个，则假设可能存在另一个问题，默认情况下为 "only" launches 10 'async spinner' threads；但所有其他提到的潜在问题更有可能是根本原因。
【讨论】：