ROS：如何使用 rqt_plot 显示 /geometry_msgs/PoseWithCovarianceMessage 的字段？答案

【问题标题】：ROS: How to use rqt_plot to display a field of /geometry_msgs/PoseWithCovarianceMessage?ROS：如何使用 rqt_plot 显示 /geometry_msgs/PoseWithCovarianceMessage 的字段？
【发布时间】：2020-01-23 16:45:33
【问题描述】：

我有一个 ROS 节点，它发布一个主题 /vslam/pose，它的类型是 geometry_msgs/PoseWithCovariance 消息。运行：

rostopic type /vslam/pose | rosmsg show

给出以下内容：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance

我想使用 rqt_plot 来绘制一个字段（比如点位置 x）。但是我尝试了一切在 rqt_plot 中“调用”它，但它不起作用，rqt_plot 窗口显示它应该显示但该字段未绘制。从rostopic echo /vslam/pose 我知道它正在发布，所以除了 rqt_plot 之外一切正常。此外，如果我在 rqt_plot 的文本输入字段内写入，就像他们在文档中所说的那样（主题名称/字段：字段：字段）：/vslam/pose/x 或/vslam/pose/x:y:z 没有显示。

所以基本上我想知道如何将位置字段之一放入 rqt_plot。以及如何正确引用这些消息字段。

谢谢！

【问题讨论】：

标签： ubuntu ros rqt

【解决方案1】：

看看this。它指出，您需要到您的领域的完整路径。你的情况是：

/vslam/pose/pose/pose/position/x:y:z

【讨论】：