无法访问另一个函数中的类属性答案

【问题标题】：Unable to access class attribute in another function无法访问另一个函数中的类属性
【发布时间】：2021-12-19 06:14:57
【问题描述】：


import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu

class ImuData:
    def __init__(self):
        #self.data = None
        pass

    def get_observation(self):
        rospy.Subscriber('/imu', Imu, self.imu_callback)
        imuData = self.data
        print(imuData)

    def imu_callback(self, msg):
        self.data = msg.orientation
        print(self.data)


if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('gett_imu', anonymous= True)
    idd = ImuData()
    idd.get_observation()

在上面的代码中，我想从get_observation函数访问imu_callback中定义的self.data。问题是我收到错误消息说ImuData 没有属性data。我该如何解决这个问题？

注意：我觉得这个问题与 python 类有关，与 Ros 和 rospy 无关。

【问题讨论】：

如果您在调用imu_callback 之前先调用get_observation，就会发生这种情况。出于这个原因，在 __init__ 之外初始化属性通常是个坏主意。

标签： python-3.x python-3.7 ros python-3.8 rospy

【解决方案1】：

这里发生了一些事情。一，在评论中提到，你应该在__init__ 中初始化你的属性。您看到的错误部分是由于 Python 以及 self.data 实际上尚未初始化的事实。

您遇到的第二个问题是您设置订阅者的位置。这也应该在__init__ 中完成，并且只进行一次。传感器将以相当恒定的速度发布，因此实际接收有关该主题的任何数据都需要时间。此外，如果您打算多次致电get_observation，您将创建一个您不希望的新订阅。

以下代码为固定示例：

    def __init__(self):
        rospy.Subscriber('/imu', Imu, self.imu_callback)
        self.data = None

    def get_observation(self):
        imuData = self.data
        print(imuData)

【讨论】：