订阅者收到带有“数据：”的字符串答案

【问题标题】：Subscriber receives String with 'Data: ""'订阅者收到带有“数据：”的字符串
【发布时间】：2021-12-30 15:48:37
【问题描述】：

我有一个发布者发送一个从 0 到 6 或无的数字。所以我在发送之前将其转换为字符串，以确保它可以发送“None”值。

        self.pub = rospy.Publisher("jugada", String, queue_size=1)
        self.pub.publish(str(col))

然后我希望订阅者收到它：

    class clicker(object):
        def __init__(self):
            self.jugada_sub = rospy.Subscriber("jugada",String, self.callback)

        def callback(self, data): 
            jugada = data
            print(jugada)

而不是打印：

而是打印

数据：“3”

它分解了我需要该数字（或无）的其余代码。我尝试 str(data) 然后尝试编辑字符串以删除“数据：”部分，但这不起作用。我试着用谷歌搜索了一个小时，但不知道如何摆脱“数据：”或如何更改消息类型以仅发送字符串。

PS 稍后在我做的代码中：

        if jugada != "None":
            jugada = int(jugada)

我得到错误：int() 参数必须是一个字符串

如果我在开始时执行 jugada = str(data)，我会收到错误：Invalid literal for int() with base 10: 'data: "3"'

【问题讨论】：

你正在使用一些库，它没有将原始消息传递给回调。查阅该库的文档以了解类型是什么，以及如何从中获取原始数据。

标签： python ros rospy

【解决方案1】：

ROS 消息被定义为类，而不是内置类型。对于std_msg 类型，您需要使用.data 属性直接检索数据。举个例子：

def callback(self, data): 
    jugada = data.data
    print(jugada)

另外几个笔记。发布数据时，最好不要将原始类型直接传递给.publish，而是使用如下消息类型：

output_msg = String()
output_msg.data = 'some string val'
pub.publish(output_msg)

最后，如果您要发布整数数据，您应该使用以下整数类型之一：Int8、Int16、Int32 等

【讨论】：