立体视觉鱼眼相机校准

Question

我正在尝试使用Opencv 和Python 做fish-eye stereo calibration，起初我已经完成了单相机的立体校准

print("Calibrating left fisheye camera...")
rms, _, _, _, _ = cv2.fisheye.calibrate(objectPoints,leftImagePoints,imageSize, K_left,D_left,R,T,flags,(cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 1e-6))
print("calibrating right fisheye camera...")
rms, _, _, _, _ = cv2.fisheye.calibrate(objectPoints,rightImagePoints, imageSize,K_right,D_right,R,T,flags, (cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 1e-6))

但在下一步我尝试做stereofisheye calibration时：

print("calibrating both fisheye cameras together...")
(rms,K1, D1, K2, D2, R, T) = cv2.fisheye.stereoCalibrate(
    objectPoints,
    leftImagePoints,
    rightImagePoints,
    K_left,
    D_left,
    K_right,
    D_right,
    imageSize)

它正在抛出一个错误：

Traceback（最近一次调用最后一次）： 文件“fisheye_calib1.py”，第 177 行，在 图片尺寸） cv2.error: OpenCV(4.0.0-pre) /home/compute/OpenCV-tmp/opencv- 3/modules/core/src/arithm.cpp:683: error: (-5:Bad argument) 当加/减/乘/除函数中的输入数组有 不同的类型，输出数组类型必须在 函数'arithm_op'

因为我是 OpenCV 的新手。我真的很困惑我应该采取什么步骤来避免这个错误。

Answer 1

欢迎来到 Stack Overflow！

您发送给stereoCalibrate 的数组似乎不是同一类型。例如，请参阅此 question，其中有人遇到相同的错误消息。我在 Google 上快速搜索了您的错误代码后找到了它。

所以我的猜测是，解决方法是确保所有你的矩阵都是相同类型的。确保以相同的方式初始化它们。例如，它们是创建为列表 ([4,4,5]) 还是创建为 Numpy-arrays（OpenCV 的典型输出）？这两个不能一起工作。

如果你还在苦苦挣扎，你可以在stereoCalibrate 之前强制它：

objectPoints = numpy.array(K_left, np.float)
...
K_left = ... # Do the above operation on each one
...
D_right = ...

我希望这会有所帮助！

注意：对于我的解决方案，您需要导入 Numpy 包