使用 OpenCv 3.0 进行 FishEye 镜头校准

Question

我必须使用鱼眼镜头校准我的相机。

首先，我使用带有 CV_CALIB_RATIONAL_MODEL 标志的 OpenCv 2.4 来获得更好的结果，但这还不够。 之后，我看到OpenCv 3.0有鱼眼校准功能。

我计算我的 objectPoints 并使用 findChessboardCorners() 获取我的 imagePoints，它们似乎是正确的。

我的问题是使用 fisheye::calibrate。 我返回的值（例如重投影误差、内在矩阵和失真系数）是错误的。它们是 -nan 值。

有人知道我做错了什么吗？

谢谢

Answer 1

对于新的 OpenCV 3.0 鱼眼功能，我发现除非指定了 cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC 标志（例如 38 像素重投影错误），否则我没有获得可用的内在校准。另外，我指定了cv::fisheye::CALIB_FIX_SKEW。当然，您应该尽可能多地指定cv::fisheye::CALIB_FIX_Kx 标志。

对于我的镜头，这是一个非常简单的微型镜头，但径向畸变很大，正常的 OpenCV 校正功能无法产生准确的校正。使用上述标志并修复K2=K3=K4=0，我能够获得良好的结果。