从 Levenberg Marquardt 迭代 OpenCV 中恢复重投影误差

Question

我目前正在使用 OpenCV C++ 库进行相机校准，这似乎非常好。 正如openCV documentation 中提到的，calibrateCamera 运行 LM 优化以通过细化单应性来最小化重投影误差。我理解这个理论，但是，我必须恢复在每次 LM 迭代中计算的数据以绘制每次迭代中重投影误差的演变，我真的看不出如何做到这一点，here is a figure 显示了一个示例，我的目标是残差如图a所示（只能通过google搜索找到）。

Answer 1

如果您想从 OpenCV API 中获取并非旨在提供的信息（此处为每次迭代的重投影错误），您将不得不更改 OpenCV 代码并重新编译库。