固定摄像机的校准答案

【问题标题】：Calibration of stationary video camera固定摄像机的校准
【发布时间】：2015-05-22 17:33:35
【问题描述】：

我有一个问题，我在一个房间里有一个固定的摄像机和几个视频，我需要将图像坐标转换为世界坐标。

我知道的： 1.房间的所有测量。 2. 16个图像坐标及其尊重的世界坐标。

我遇到的问题：起初我以为我只需要创建一个几何变换（根据http://xenia.media.mit.edu/~cwren/interpolator/），但是我遇到了一个问题，因为房间的边缘在图像中被扭曲了，我无法校准相机，因为我无法获得握住房间或相机。

有没有我可以克服这些困难并准确地测量房间内的距离？

谢谢

【问题讨论】：

在一般情况下，使用典型的单个固定相机是不可能的。即使使用经过校准的相机，您也只能测量它们之间的观察方向或角度。拍摄场景图像基本上是从 3D 空间到 2D 平面的投影变换。您不可避免地会丢失信息。要测量深度，您需要第二台立体相机（立体深度），或者您必须改变相机的焦点（焦点深度），或者您必须添加一个约束，例如您要测量的点在同一平面上（这当然是不完整的示例列表）。
请参阅stackoverflow.com/questions/27278453/… 和其中引用的论文，以了解从单一视图中可能发生的事情。
@gfkri，我感兴趣的点在同一个平面（地板）上，即使我正在跟踪的对象确实有一个高度，但我关心的是真实世界的坐标地板（X，Y）。我该怎么做？谢谢！

【解决方案1】：

您可以通过首先提取房间的边缘，然后找到一组最佳的失真参数（这将最大限度地减少边缘失真）来校准相机的失真。不过，实现这种方法的作品很少：

关于透视畸变，在消除镜头畸变后，只需继续使用您找到的链接，将这种方法应用于房间地板四个角落的图像。这将为您提供图像像素和地面像素之间的映射（以及对象世界坐标，假设您只需要 X-Y 坐标）。如果你需要高度测量，那么你需要在图像中找到一个已知高度的物体来校准它。

【讨论】：