OpenCV - 将 CUDA 设备数据复制到 GPU Mat答案

【问题标题】：OpenCV - copy CUDA device data into GPU MatOpenCV - 将 CUDA 设备数据复制到 GPU Mat
【发布时间】：2015-04-22 20:12:08
【问题描述】：

有没有办法将之前分配的 CUDA 设备数据直接复制到 OpenCV GPU Mat 中？我想将之前由 CUDA 初始化和填充的数据复制到 OpenCV GPU 垫中。我想这样做是因为我想通过使用 OpenCV 计算矩阵 A 的逆来求解线性方程组 Ax = B。

我想做的是这样的：

float *dPtr; 
gpuErrchk( cudaMalloc( (void**) &dPtr, sizeof(float) * height * width));    
gpuErrchk( cudaMemset(dPtr, 0, sizeof(float) * height * width));

// modify dPtr in some way on the GPU 
modify_dPtr(); 

// copy previously allocated and modified dPtr into OpenCV GPU mat? 

// process GPU mat later - e.x. do a matrix inversion operation. 

// extract raw pointer from GPU mat

编辑： OpenCV documentation 提供了一个 GPU upload 函数。

可以将设备指针作为参数传递给该函数吗？如果没有，是否没有其他方法可以进行此类数据传输？我不想在主机和设备内存之间来回复制数据，在普通的 OpenCV Mat 容器上进行计算，然后将结果复制回来；我的应用程序是实时的。我假设由于GPU Mat 没有.at() 函数，就像在普通的OpenCV Mat 中一样，没有办法访问矩阵中特定位置的元素？此外，GPU Mat 是否存在显式矩阵求逆运算？该文档不提供 GPU Mat inv() 函数。

【问题讨论】：

@Downvoter：为什么要投反对票？我在提出问题方面进行了研究，我的问题是一个有效的问题，因为我的 CUDA 算法在 GPU 上运行。我想将 OpenCV 的 GPU 模块与我的代码连接；这样，我就不必浪费时间在设备和主机内存之间来回复制。没有明确的接口可以将先前分配的 CUDA 设备内存复制到 OpenCV GPU Mat 容器，这与使用 CUDA 的 OpenCV Mat 容器的一般易用性形成对比。我发布这个问题是因为其他知识渊博的人可能知道我的问题的答案。
无论 OpenCV 能不能做到（我猜不能），通过显式计算逆来求解一组线性方程几乎总是错误的做法。
stackoverflow.com/questions/25512354/… 我认为这与 openCV->CUDA 正好相反，但它可能是一个开始的地方。
@talonmies 我同意，但他没有要求一个好的线性求解器方法。只是如何实现一个低效的。
不，我的意思是用你的指针实例化一个 GpuMat。查看标题定义，我相信你会找到一个构造函数

标签： opencv cuda

【解决方案1】：

正如 cmets 中发布的 talonmies 一样，GPU mat 结构的标头中有一个构造函数，允许为我之前分配的 CUDA 设备数据创建 GPUMat 标头 pointing。这是我用过的：

cv::gpu::GpuMat dst(height, width, CV_32F, d_Ptr);

不需要计算步长，因为构造函数会根据图像的宽度和高度自动评估它。希望当对 OpenCV GPU 功能的支持变得更好时，这篇文章可能对某人有用。

编辑

另一种（可能）有用的方法是利用 CUDA 中的统一内存。将数据传递到 OpenCV GPU 和 CPU mat，然后从那里继续操作。

【讨论】：

一些评论：这个构造函数不会复制你的数据。它只会为提供的指针创建一个 GpuMat 头，这个 GpuMat 不会控制内存，也不会在自己的析构函数中释放它。
@jet47 是的，标题只是创建了一个指向我的数据的 GPUmat 标题。已编辑。