使用单个旋转 kinect 的房间 360 度 3D 视图答案

【问题标题】：360 degree 3D view of a room using a single rotating kinect使用单个旋转 kinect 的房间 360 度 3D 视图
【发布时间】：2013-03-15 19:03:51
【问题描述】：

我正在开展一个研究项目，使用放置在中心的单个旋转 kinect 构建房间的 360 度 3D 视图。

我目前的做法是每旋转2到5度后获取kinect得到的3D点云，使用的是迭代最近点算法。

请注意，我们需要在 kinect 旋转时实时构建视图，因此我们需要在 kinect 小角度旋转后捕获点云。

但是 ICP 算法的计算成本很高。

我正在为上述问题寻找更好的解决方案。在这个方向上的任何帮助/指针将不胜感激。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

我不确定您对机器学习和计算机视觉的交叉点有多熟悉。但最近，随着机器学习的进步，一个更困难的问题得到了解决：从非结构化的图像集合中生成大面积的 3D 模型。比如这个“一日建设罗马”的例子：see this video, as it may just blow your mind.

您可能想了解一下让这种计算有效进行的机器学习技术in this video。

您可能需要跟进Noah Snavely's PhD thesis 并查看他使用的算法以及为构建此系统而纳入的其他工作。从一个旋转点重建单个房间的问题似乎是一个更容易推理的问题。再说一次，您可能只想查看their software 中的实现：)

【讨论】：

否决推荐离线算法作为实时问题的解决方案（用户明确要求）。
我主要是对机器学习和推理技术提出一些建议。尽量不要心胸狭窄，认为如果您不能按原样使用该软件，那么它就没有用。如果它的运行速度足以将数千张图像重建到整个城市，那么它的速度可能足以实时生成单个房间的结构。
[删除反对票，因为您似乎想向人们介绍 Bundler 的美妙世界（即使他们并不真正需要它）] 虽然您建议的方法有效，但它们需要几分钟将数千个图像处理成点云。 OP 拥有的是 Kinect，因此，他不是从图像开始的。相反，他将 RGB+Depth 作为输入。您建议他（a）放弃深度并（b）应用离线算法来解决他的问题。这是一个有用的回复吗？