使用 pyqtgraph 和 LiDAR 快速、实时地绘制点

Question

我想创建一个实时的点绘图 GUI。我正在使用 Scanse Sweep LiDAR，并且在此 LiDAR 的每次扫描（工作频率在 1 - 10Hz 之间）时，我都会收到大约 1000 个点 (x, y) 来描述周围的 LiDAR。这是一个二维激光雷达。

我到处寻找并尝试了无数用于 pyqtgraph 的代码 sn-ps，但要么崩溃，要么超级慢，要么根本不起作用。

是否有一种直接的方式来创建绘图仪窗口，并在每次新的扫描/数据传输时，将这些 点 推送到绘图仪窗口？

感谢任何帮助

Answer 1

我不清楚你到底想做什么，所以我假设你想制作一个 1000 个点的散点图，每秒刷新 10 次。下次请包含您的代码，以便我们重现您的问题并查看您想要实现的目标。

根据我的经验，PyQtGraph 是 Python 中最快的选项。它可以轻松地以 10 Hz 绘制 1000 个点。请参阅下面的示例。

#!/usr/bin/env python

from PyQt5 import QtCore, QtWidgets
import pyqtgraph as pg
import numpy as np


class MyWidget(pg.GraphicsWindow):

    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent=parent)

        self.mainLayout = QtWidgets.QVBoxLayout()
        self.setLayout(self.mainLayout)

        self.timer = QtCore.QTimer(self)
        self.timer.setInterval(100) # in milliseconds
        self.timer.start()
        self.timer.timeout.connect(self.onNewData)

        self.plotItem = self.addPlot(title="Lidar points")

        self.plotDataItem = self.plotItem.plot([], pen=None, 
            symbolBrush=(255,0,0), symbolSize=5, symbolPen=None)


    def setData(self, x, y):
        self.plotDataItem.setData(x, y)


    def onNewData(self):
        numPoints = 1000  
        x = np.random.normal(size=numPoints)
        y = np.random.normal(size=numPoints)
        self.setData(x, y)


def main():
    app = QtWidgets.QApplication([])

    pg.setConfigOptions(antialias=False) # True seems to work as well

    win = MyWidget()
    win.show()
    win.resize(800,600) 
    win.raise_()
    app.exec_()

if __name__ == "__main__":
    main()

它的工作方式如下。通过绘制一个空列表，会创建一个 PlotDataItem。这表示点的集合。当新的数据点到达时，使用setData 方法将它们设置为PlotDataItem 的数据，从而移除旧的点。