我的任务是开发一个 Java 库，用于与 CMMO-ST-C5-1-LKP Festo 控制器进行通信。 我已经阅读了控制器文档，它提供了一个 MODBUS TCP/IP 通信接口。我使用了 jamod 并设法连接到控制器。 （我已经配置并参数化了轴） 问题是我不太了解通信编码（我需要发送什么字节才能让轴移动到某个地方）。我试图找到一些通信示例（发送和接收的字节数），但我找不到。
有人知道我在哪里可以找到交流的例子吗？
对不起，如果这个问题在这里不合适。我完全被卡住了。
【问题讨论】：
标签： java modbus-tcp
这里 - https://www.festo.com/net/cs_cz/SupportPortal/default.aspx?cat=4561&q=CMMO-ST&tab=4&s=t#result 是来自其他控制器（不是 PC，仅限 PLC）的许多示例，您可以找到任何灵感。 调试CMMO驱动的好工具是Modbus TCP模拟器-https://www.festo.com/net/cs_cz/SupportPortal/default.aspx?q=modbus&tab=4
如果设置了停止、暂停、OPM1，数字输入-启用-短暂停-启用。 如果设置了启用（输出）输出，您应该能够开始参考移动 - hom。归位后（最好在 FCT 中设置当前位置开始），您可以设置移动速度和位置并设置开始。
祝你好运
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