在 OpenCV 中使用 C++ 为 TriangulatePoints 将关键点转换为 cv::Mat

Question

我是 CV 领域的新手，我试图在三张图片之间对点进行三角剖分，但一开始，我想在两张图片之间进行三角剖分。 为此，我做了以下步骤：

1. 使用 AKAZE 进行特征检测
2. NORM_HAMMING 的特征匹配
3. 过滤匹配项
4. 将过滤后的描述符与关键点坐标匹配

之后，对于每个相同大小的图像，我都有一个关键点向量。 知道我想将此向量转换为“cv::Mat”，以便我可以使用 TriangulatPoints 函数：

std::vector<cv::KeyPoint>::iterator it_1;
std::vector<cv::Point2f> points_1;

for(it_1 = keypoints_matched_1.begin() ; it_1!=keypoints_matched_1.end() ; it_1++)
{
    points_1.push_back(it_1->pt);
}
cv::Mat pointmatrix1(points_1);



std::vector<cv::KeyPoint>::iterator it_2;
std::vector<cv::Point2f> points_2;

for(it_2 = keypoints_matched_2.begin() ; it_2!=keypoints_matched_2.end() ; it_2++)
{
    points_2.push_back(it_2->pt);
}
cv::Mat pointmatrix2(points_2);

std::vector<cv::Mat> points3D;
std::vector<cv::Mat> points_all={pointmatrix1, pointmatrix2};
cv::sfm::triangulatePoints(points_all,Proj_matrices,points3D);

我一直遇到这个错误：

错误：(-215:Assertion failed) points2d_tmp[i].rows == 2 && points2d_tmp[i].cols == n_points in function 'triangulatePoints'

Answer 1

pointmatrix1 pointmatrix2 应该是包含浮点数的 2xN 矩阵。
现在它们是包含 cv::Point2f 元素的 1xN 矩阵；

试试这样的方法：

    cv::Mat pointmatrix1(2, keypoints_matched_1.size(), CV_32F);
    int column = 0;
    for (auto& kp: keypoints_matched_1) {
        pointmatrix1.at<float>(0,column) = kp.pt.x;
        pointmatrix1.at<float>(1,column) = kp.pt.y;
        column++;
    }