ROS包中的“ImportError：没有名为torch的模块”答案

【问题标题】："ImportError: No module named torch" in ROS packageROS包中的“ImportError：没有名为torch的模块”
【发布时间】：2020-05-11 22:42:16
【问题描述】：

我创建了一个 ROS 包，其中包含一些 python 脚本。 python脚本基于torch模块（它是pytorch模型的推理代码）。当我尝试运行我的脚本时，它给了我一个错误：
ImportError: No module named torch

为了安装 ROS，我使用了the instruction of ROS wiki。为了验证我的安装，我遵循了 ROS 的示例代码（一个简单的publisher and subscriber），它运行良好。我的系统信息是：

蟒蛇：3.6.9
火炬：1.1.0
火炬视觉：0.3.0
操作系统内核：Linux 4.15.0-74-generic
操作系统发行版：Ubuntu 18.04.3

我要导入以下库：

import torch
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
import os
import numpy as np
from torch.autograd import Variable
from torchvision import transforms
import torch.nn.functional as F
import torch._utils
import time
from PIL import Image

我的 CMake 文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(inference_pytorch)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

set(Torch_DIR ".local/lib/python3.6/site-packages/torch/share/cmake/Torch")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  cv_bridge
)
find_package(Torch REQUIRED)
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)

###################################
## catkin specific configuration ##
###################################
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES inference_pytorch
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OPENCV_INCLUDE_DIRS}
  ${Torch_INSTALL_INCLUDE}
  ${Torch_DIR}
)

#############
## Install ##
#############

# all install targets should use catkin DESTINATION variables
# See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html

install(PROGRAMS
   scripts/inference_test.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )

 catkin_install_python(PROGRAMS scripts/inference_test.py
                      DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

link_directories(
  ${Torch_INSTALL_LIB}
)

现在，我应该如何编辑 CMAKE 文件以将上述库添加到我的 ROS 包中？

【问题讨论】：

标签： python-3.x cmake pytorch ros torchvision

【解决方案1】：

最后，我发现安装的 ROS 可以使用 python2，所以我用 pip2 安装了 torch。另外，在 cmake 文件中设置火炬路径。现在可以了！

【讨论】：