Python/OpenCV：从立体图像计算深度图答案

【问题标题】：Python/OpenCV: Computing a depth map from stereo imagesPython/OpenCV：从立体图像计算深度图
【发布时间】：2015-02-27 20:22:48
【问题描述】：

我有两个立体图像，我想用它们来计算深度图。虽然很遗憾我不会 C/C++，但我知道 python——所以当我找到this tutorial 时，我很乐观。

不幸的是，该教程似乎有些过时了。它不仅需要调整才能完全运行（将“createStereoBM”重命名为“StereoBM”），而且当它运行时，即使在教程本身中使用的示例立体图像上，它也不会给出好的结果.

这是一个例子：

import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt

imgL = cv2.imread('Yeuna9x.png',0)
imgR = cv2.imread('SuXT483.png',0)

stereo = cv2.StereoBM(1, 16, 15)
disparity = stereo.compute(imgL, imgR)

plt.imshow(disparity,'gray')
plt.show()

结果：

这看起来与本教程的作者实现的非常不同：

_{（来源：opencv.org）}

调整参数并不能改善问题。我能找到的所有文档都是针对 openCV 代码的原始 C 版本，而不是 python-library-equivalent。很遗憾，我无法使用它来改进。

任何帮助将不胜感激！

【问题讨论】：

只是为了记录，教程来自未来（opencv3.0），但是是的，它已经过时了。对于当前 3.0，您必须使用 cv2.StereoBM_create() 或 cv2.StereoSGBM_create()。
cv2.StereoBM 似乎存在，但使用 cv2.StereoBM_create() 或 cv2.StereoSGBM_create() 会出现错误（属性错误）。
再一次，你显然使用的是opencv2.4，而不是3.0
也许可以使用stereo_matching sample，这也显示了 StereoSGBM 的用法？
不错的发现！我会检查那个例子。很抱歉版本混乱。用 homebrew 安装 OpenCV 已经是一场噩梦了，所以我暂时不敢尝试升级。

标签： python opencv depth

【解决方案1】：

相机被垂直而不是水平平移。将图像旋转 90 度，然后尝试。（通过旋转屏幕向自己证明这一点。我刚刚拿起我的笔记本电脑并将其打开。）

你提到了不同的软件；可能是原始和 pyOpenCV 之间的行优先/列优先。

【讨论】：

如果我正确理解您的建议，我应该尝试将源图像旋转 90 度然后运行相同的代码？我刚试过这个——它不会产生更好的结果。你让这个工作了吗？如果是这样，你能发布结果吗？
我认为这只是问题的格式...图像来自水平分开的两个视角。
另外，如果是这种情况，那么没关系，您只需将 bottom 图像放在左侧（旋转参考框架）。单独旋转每个图像实际上会使其停止工作。

【解决方案2】：

您可能需要不断调整块匹配算法的参数。

看看这篇博文：https://erget.wordpress.com/2014/03/13/building-an-interactive-gui-with-opencv/

文章作者编写了一组类，使校准相机的过程比opencv教程更精简。这些类作为 pypi 包提供：https://github.com/erget/StereoVision

希望这会有所帮助:)

【讨论】：

【解决方案3】：

你的图片弄错了。

看图像，灯后面的锡可以让你计算出两张图像的相机位置，

只要改变这个：

#  v
imgR = cv2.imread('Yeuna9x.png',0)
imgL = cv2.imread('SuXT483.png',0)
#  ^

如果您查看教程中他们说是left 框架的图像，它与您的right 相同。

这是我更改后的结果。

【讨论】：