从图像中分割托盘

Question

仓库中的托盘图片

我想分割图像中显示的托盘（如上所述），因为我需要稍后使用它们来自动检测叉车从中挑选托盘的那些区域（间隙）。

我需要一个起点。我正在考虑使用 K-mean 聚类将它们分割出来。但我不确定这是否是正确的方向。请根据您的专业知识和经验给我一些建议。

如果我的问题不清楚，请告诉我。我会相应地更新它。

我们将不胜感激。

Answer 1

先看到类似的QA：

• How to project IR image on a 2D plane using OpenCV and PCL

我知道标题不会为此敲响警钟，但内容确实...

为了使它更健壮，我会：

1. 检测地板黄色/灰色图案

   在黄色地面像素所在的位置创建 ROI 掩码 ground。

2. 检测地面托盘

   所以检查ground 的所有像素并检查相邻像素是否像托盘一样颜色。如果是，请将其添加到 pallets ROI 掩码。您还可以检查像素是否在直线上以滤除噪点。

3. 扫描上层

   因此，只需从每个低层托盘像素向上投射扫描线即可。在实际托盘结束后开始（因此要么先扫描非托盘像素颜色，要么跳过一些高度）。如果找到，则将托盘像素添加到 pallets ROI 掩码

4. Segment pallets ROI 掩码

   这可以在 #2,#3 期间完成以提高性能。现在只需测试找到的单个托盘的几何属性（如大小、线性边缘等）以滤除噪声。

[备注]

您可以利用已加载托盘的空白空间创建深色阴影，以便更好地检测托盘像素。