【发布时间】：2012-11-08 19:18:40
【问题描述】：
我正在开发一个带有 Processing 的简单反向运动学 delta 机器人控制器。我被余弦规则困住了。我有三个边的长度，并希望得到角度。但是float angle = acos((sq(humerus)+sq(ulna) - sq(radius))/(2 * humerus * ulna));
总是返回 NaN。有什么想法吗？
【问题讨论】：
标签： java processing trigonometry nan
【发布时间】：2012-11-08 19:18:40
【问题描述】：
如果您检查 Math.acos 的 javadoc，您会看到以下内容：
If the argument is NaN or its absolute value is greater than 1, then the result is NaN.
所以，有两种可能：
分子的绝对值大于分母，导致分数超过 1.0。因此，反余弦将返回 NaN。
其中一个平方根返回一个 NaN。正如我们从javadoc看到的：
If the argument is NaN or less than zero, then the result is NaN.
所以，我会检查你的肱骨、桡骨和尺骨的值。您可能允许分子稍大（例如，通过浮点错误），或者您的手臂骨骼测量值使用矢量而不是标量值（导致平方根的参数为负而不是正）。
【讨论】：
如果你知道边，你可能想使用 余弦定律：
在 Java 术语中，要求解角度 C（与长度的边 c 相对），我们将有
Math.acos((a*a + b*b - c*c) / (2*a*b))
您可能会收到NaN 的原因有几个：
- 你的边长之一是负数，所以当你把它平方根时你会收到
NaN。 - 根据您指定的边长，您的三角形实际上并不存在。查看
acos的此文档：如果参数为
NaN或其绝对值大于1，则结果为NaN。
【讨论】：
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哎呀，我的标题搞混了，我使用的是余弦定律。问题是它返回一个 NaN。
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好的，感谢您的帮助。如果我将我的所有值缩放为浮点数 0-1，它应该可以工作吗？我所有的维度都是正面的。
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@bob_walter 不一定，这取决于边长的相对大小。见this。
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关于边长...为了更明确一点，您必须有
|a| + |b| > |c|、|b| + |c| > |a|和|c| + |a| > |b|才能拥有三角形（将>替换为@987654337 @ 表示所有边共线的退化三角形）。 -
啊，又是开发者错误。谢谢大家帮忙！