RTabMap 找不到节点

Question

所以我刚刚安装了 RTabMap，每当我尝试运行启动文件或演示时，我都会收到这些错误

错误：无法启动 [rtabmap_ros/rgbd_odometry] 类型的节点：无法在包 [rtabmap_ros] 中找到节点 [rgbd_odometry] 错误：无法启动类型 [rtabmap_ros/rtabmap] 的节点：无法在包 [rtabmap_ros] 中找到节点 [rtabmap] 错误：无法启动类型 [rtabmap_ros/rtabmapviz] 的节点：无法在包 [rtabmap_ros] 中找到节点 [rtabmapviz]

完整的信息是这样的

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info approx_sync:=false ...记录到/home/crosswing/.ros/log/dd12b432-4a6c-11e9-8dce-f8633f5d5fe3/roslaunch-crosswing-NUC7i5BNH-7688.log 检查日志目录以了解磁盘使用情况。可能还要等一下。 按 Ctrl-C 中断 完成检查日志文件磁盘使用情况。使用量

参数 * /rosdistro：旋律 * /罗斯版本：1.14.3 * /rtabmap/rgbd_odometry/approx_sync：假 * /rtabmap/rgbd_odometry/config_path： * /rtabmap/rgbd_odometry/frame_id: camera_link * /rtabmap/rgbd_odometry/ground_truth_base_frame_id： * /rtabmap/rgbd_odometry/ground_truth_frame_id： * /rtabmap/rgbd_odometry/guess_frame_id： * /rtabmap/rgbd_odometry/guess_min_rotation: 0.0 * /rtabmap/rgbd_odometry/guess_min_translation: 0.0 * /rtabmap/rgbd_odometry/odom_frame_id: odom * /rtabmap/rgbd_odometry/publish_tf：真 * /rtabmap/rgbd_odometry/queue_size: 10 * /rtabmap/rgbd_odometry/subscribe_rgbd：假 * /rtabmap/rgbd_odometry/wait_for_transform_duration: 0.2 * /rtabmap/rtabmap/Mem/IncrementalMemory: true * /rtabmap/rtabmap/Mem/InitWMWithAllNodes: 假 * /rtabmap/rtabmap/approx_sync: 假 * /rtabmap/rtabmap/config_path: * /rtabmap/rtabmap/database_path: ~/.ros/rtabmap.db * /rtabmap/rtabmap/frame_id: camera_link * /rtabmap/rtabmap/ground_truth_base_frame_id： * /rtabmap/rtabmap/ground_truth_frame_id: * /rtabmap/rtabmap/landmark_angular_variance: 9999.0 * /rtabmap/rtabmap/landmark_linear_variance: 0.0001 * /rtabmap/rtabmap/map_frame_id: 地图 * /rtabmap/rtabmap/odom_frame_id: * /rtabmap/rtabmap/odom_sensor_sync：假 * /rtabmap/rtabmap/odom_tf_angular_variance: 1.0 * /rtabmap/rtabmap/odom_tf_linear_variance: 1.0 * /rtabmap/rtabmap/publish_tf：真 * /rtabmap/rtabmap/queue_size: 10 * /rtabmap/rtabmap/scan_normal_k: 0 * /rtabmap/rtabmap/subscribe_depth：真 * /rtabmap/rtabmap/subscribe_odom_info：真 * /rtabmap/rtabmap/subscribe_rgbd: 假 * /rtabmap/rtabmap/subscribe_scan: 假 * /rtabmap/rtabmap/subscribe_scan_cloud: 假 * /rtabmap/rtabmap/subscribe_stereo: 假 * /rtabmap/rtabmap/subscribe_user_data: 假 * /rtabmap/rtabmap/wait_for_transform_duration: 0.2 * /rtabmap/rtabmapviz/approx_sync: 假 * /rtabmap/rtabmapviz/frame_id: camera_link * /rtabmap/rtabmapviz/odom_frame_id: * /rtabmap/rtabmapviz/queue_size: 10 * /rtabmap/rtabmapviz/subscribe_depth：真 * /rtabmap/rtabmapviz/subscribe_odom_info：真 * /rtabmap/rtabmapviz/subscribe_rgbd: 假 * /rtabmap/rtabmapviz/subscribe_scan: 假 * /rtabmap/rtabmapviz/subscribe_scan_cloud: 假 * /rtabmap/rtabmapviz/subscribe_stereo: 假 * /rtabmap/rtabmapviz/wait_for_transform_duration: 0.2

节点 /rtabmap/ rgbd_odometry (rtabmap_ros/rgbd_odometry) rtabmap (rtabmap_ros/rtabmap) rtabmapviz (rtabmap_ros/rtabmapviz)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

错误：无法启动 [rtabmap_ros/rgbd_odometry] 类型的节点：无法在包 [rtabmap_ros] 中找到节点 [rgbd_odometry] 错误：无法启动类型 [rtabmap_ros/rtabmap] 的节点：无法在包 [rtabmap_ros] 中找到节点 [rtabmap] 错误：无法启动类型 [rtabmap_ros/rtabmapviz] 的节点：无法在包 [rtabmap_ros] 中找到节点 [rtabmapviz]

谁能帮我找出问题所在以及如何解决？谢谢！

Answer 1

这个错误意味着ROS系统在rtabmap_ros包中找不到你的rgbd_odometry节点，或者根本找不到rtabmap_ros包。

首先，检查您的包是否在您的 ROS PATH（ROS_PACKAGE_PATH 环境）中，然后检查 rospack 是否可以找到该包。如果您从源代码检查编译错误编译它。如果所有检查都没有问题，请使用rosrun 命令检查是否可以在没有配置的情况下运行包。

EDIT1

在RtabMap_ros Github 中检查 CMakeList.txt 后，他们似乎将节点的名称从 rgbd_odometry 更改为 rtabmap_rgbd_odometry Check CMakeLists Here

您可以检查工作区的 lib 文件夹中每个包的已安装节点（例如，您可以通过在 <your_catking_workspace>/devel/lib/<package_name> 找到它们来检查安装在 catkin 工作区中的节点）