加速度计、陀螺仪和气压计的传感器融合有什么方法吗？答案

【问题标题】：Is there any method to for sensor fusion of accelerometer ,gyroscope and barrometer?加速度计、陀螺仪和气压计的传感器融合有什么方法吗？
【发布时间】：2019-03-26 06:37:33
【问题描述】：

我想要加速计、陀螺仪和气压计的传感器融合。到目前为止，我已经使用加速度计和陀螺仪估计了方向。现在我想将加速度计和陀螺仪的数据与气压计结合起来找到垂直高度。

到目前为止，我已经使用加速度计和陀螺仪估计了方向。现在我想将加速度计和陀螺仪的数据与气压计结合起来找到垂直高度。

 phi_hat_gyr(i)   = phi_hat   + dt * (p + sin(phi_hat) * tan(theta_hat) * q + cos(phi_hat) * tan(theta_hat) * r);
   theta_hat_gyr(i) = theta_hat + dt * (cos(phi_hat) * q - sin(phi_hat) * r);

结果应该是垂直高度的形式。

谢谢！

【问题讨论】：

请任何人都可以帮助我解决上述问题？

标签： height accelerometer gyroscope kalman-filter sensor-fusion

【解决方案1】：

我认为Kalman Filter 非常适合您的任务。我所知道的最简单的解释可以在here 找到。它将为您提供时间过滤以及传感器融合。

困难的部分是设置转换/测量矩阵。由于您的问题是非线性的，因此您将不得不使用扩展卡尔曼滤波器，它在状态变化时使用不同的转换/测量矩阵。

【讨论】：