使用 Python、ROS 和 C++ 进行日志记录答案

【问题标题】：Logging with Python, ROS, and C++使用 Python、ROS 和 C++ 进行日志记录
【发布时间】：2018-11-19 12:28:14
【问题描述】：

我有一个 Python 和 C++ 代码的代码库，包括大量使用 ROS。使用system logger 和rospy logging 在整个Python 代码中完成日志记录——人为的例子：

import logging
import rospy

logging.basicConfig(level=logging.INFO)
LOG = logging.getLogger(__name__)

def run():
    rospy.loginfo("This is a ROS log message")
    LOG.info("And now from Python")

if __name__ == '__main__':
    runt()

对于 C++ 代码，我们需要添加日志记录，可能使用 glog，但我对其他选项持开放态度。

有没有办法将各种记录器集成到一个模块中？ 理想情况下，用户可以执行my_logger = AwesomeLogger(level='info', output='my_logs.txt') 之类的操作，然后 AwesomeLogger 在幕后设置 Python 和 C++ 记录器，然后将所有日志输出（包括来自 ROS）合并到干净的控制台消息输出文本文件中。

请注意，我们的目标是支持 ubuntu 16.04、ROS-kinetic、C++11、Python 2.7*

*如果解决方案提供了迁移到 Python 3.6 的合理性，您将获得奖励积分！

更新如果我从 yaml 加载 dict 配置（如this post on logging best practices 中所述，我可以为 ROS 指定处理程序和记录器。但是使用下面的 yaml，我会在控制台中收到重复的 rospy 日志消息，一个是标准的 rospy 日志格式，另一个是我指定的格式。为什么？？

version: 1
disable_existing_loggers: True

formatters:
    my_std:
        format: "%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s"
        datefmt: "%Y/%m/%d %H:%M:%S"

handlers:
    console:
        class: logging.StreamHandler
        formatter: my_std
        level: DEBUG
        stream: ext://sys.stdout
    info_file_handler:
        class: logging.handlers.RotatingFileHandler
        level: INFO
        formatter: my_std
        filename: info.log
        maxBytes: 10485760 # 10MB
        backupCount: 20
        encoding: utf8
    rosconsole:
        class: rosgraph.roslogging.RosStreamHandler
        level: DEBUG
        formatter: my_std
        colorize: True

loggers:
    my_module:
        level: INFO
        handlers: [console]
        propagate: no
    rosout:
        level: INFO
        handlers: [rosconsole]
        propagate: yes
        qualname: rosout

root:
    level: INFO
    handlers: [console, info_file_handler, rosconsole]

【问题讨论】：

您可以在ros-python中使用rospy.loginfo()，在ros-C++中使用ROS_INFO()并将它们集成到一个场景中，但我不知道其他各种语言的记录器将集成在一起。

标签： python c++ logging ros

【解决方案1】：

您可以使用为 ROS-Python 制作的 rospy.loginfo() 和为 ROS-C++ 制作的 ROS_INFO() 并将它们集成到一个场景中。为此，请执行以下操作：

$ roscd log

您会看到几个.log 文件，然后使用以下命令跟踪它们。

$ tail -f <logfile-name.log>

[更新]
此外，您可以订阅 /rosout 主题或回显此主题 ($ rostopic echo /rosout)。
Reference。

【讨论】：

【解决方案2】：

这个配置 yaml 可以解决问题：

version: 1
disable_existing_loggers: True

formatters:
    my_std:
        format: "%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s"
        datefmt: "%Y/%m/%d %H:%M:%S"

handlers:
    console:
        class: logging.StreamHandler
        formatter: my_std
        level: DEBUG
        stream: ext://sys.stdout
    info_file_handler:
        class: logging.handlers.RotatingFileHandler
        level: INFO
        formatter: my_std
        filename: info.log
        maxBytes: 10485760 # 10MB
        backupCount: 20
        encoding: utf8

loggers:
    __main__:
        level: DEBUG
        handlers: [console]
        propagate: no
    rosout:
        level: INFO
        propagate: yes
        qualname: rosout

root:
    level: INFO
    handlers: [console, info_file_handler]

然后加载它，

import logging
import yaml

if os.path.exists(config_path):
    with open(config_path, 'rt') as f:
        config = yaml.safe_load(f.read())
    logging.config.dictConfig(config)

【讨论】：

【解决方案3】：

在 python 中，我使用标准记录器库并将记录器重新映射到 ROS_LOG。请注意，如果您尝试使用 ros_stream_handler.setFormatter，ROS_LOG 将不会尊重格式。

import logging
from rosgraph.roslogging import RosStreamHandler as RosStreamHandler

ros_stream_handler = RosStreamHandler()
ros_stream_handler.setLevel(logging.DEBUG)
logger.addHandler(ros_stream_handler)

【讨论】：