如何将 cv::Mat 转换为 ros 中的 sensor_msgs？答案

【问题标题】：How to convert a cv::Mat into a sensor_msgs in ros?如何将 cv::Mat 转换为 ros 中的 sensor_msgs？
【发布时间】：2015-01-20 16:54:01
【问题描述】：

我正在尝试将 cv::Mat 转换为 sensor_msgs，以便我可以在 ROS 中发布它。

我的代码是这样的：

while(ros::ok())
        {
                capture >> frame;
                cv::imshow("Preview" , frame);
                cv::waitKey(1);
                //sensor_msgs::Image img_;
                //fillImage(img_ , "rgb8" , frame.rows , frame.cols , 3 * frame.cols , frame);
                //img_header.stamp = ros::Time::now();
                //cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
                //cv_ptr->image = frame;
                //image_pub_.publish(img_);
                ros::spinOnce();
        }

我尝试了两种可能的解决方案：

[1] 使用 cv_bridge、CvImagePtr 和 toImageMsg()，但 CvImagePtr 报告

assert(px!0) 错误，我猜这意味着我必须初始化 CvImagePtr。

但是不知道怎么初始化；

[2] 使用 fillImage 和 sensor_msgs::Image，

但是fillImage的第六个参数必须是void*而不是Mat*

希望有人能帮助我！

有没有一种有效的方法可以将 cv::Mat(或 IplImage) 转换为 sensor_msgs ？

提前谢谢！

【问题讨论】：

看看这里：wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/…（和这里：answers.ros.org/question/9765/…）
谢谢 alex，第二个链接很有帮助！

标签： c++ pointers opencv type-conversion ros

【解决方案1】：

使用 image_transport：http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials/PublishingImages
使用cv_bridge接口，手动设置header

使用以下代码

#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

cv::Mat img; // << image MUST be contained here
cv_bridge::CvImage img_bridge;
sensor_msgs::Image img_msg; // >> message to be sent

std_msgs::Header header; // empty header
header.seq = counter; // user defined counter
header.stamp = ros::Time::now(); // time
img_bridge = cv_bridge::CvImage(header, sensor_msgs::image_encodings::RGB8, img);
img_bridge.toImageMsg(img_msg); // from cv_bridge to sensor_msgs::Image
pub_img.publish(img_msg); // ros::Publisher pub_img = node.advertise<sensor_msgs::Image>("topic", queuesize);

【讨论】：

【解决方案2】：

我认为最适合你的是阅读 ROS 教程Converting between ROS images and OpenCV images (C++)：

本教程描述了如何通过将 ROS 图像转换为 OpenCV 图像来连接 ROS 和 OpenCV，反之亦然，使用 cv_bridge。包括一个示例节点，可用作您自己节点的模板。

【讨论】：