如何将 ros 导入 PyCharm

Question

我正在使用 ros 框架开发一个机器人。作为 ide，我使用 PyCharm。但我无法将 ros 导入其中。在 ros 网站上有一篇关于 ide http://wiki.ros.org/IDEs 的文章。有关于在 pycharm 中使用 ros 的信息。我必须修改 .desktop 文件，但我使用软件中心的快照安装了 PyCharm。我在哪里可以找到 snap 应用程序的 .desktop 文件？有没有其他方法可以将ros导入PyCharm？

编辑： @hug 是的，我在这里启动这个命令就是结果

/snap/pycharm-community/103/meta/gui/pycharm-community.desktop
/snap/pycharm-community/103/snap/gui/pycharm-community.desktop
/var/lib/snapd/desktop/applications/pycharm-community_pycharm-community.desktop
/var/tmp/pycharm-community.desktop.swp

我认为 .swp 文件自上次重新安装 PyCharm 以来一直存在。当我尝试自己安装并意识到我已经破坏了程序时，我重新安装了。

Answer 1

按照这些视频说明使用 ROS 设置 pycharm。

https://www.youtube.com/watch?v=lTew9mbXrAs

调试、代码完成、导入等都正常运行。您可以完全在 pycharm 中完成所有的 python ROS 开发。

总结：

• 创建虚拟环境virtualenv venv --system-site-packages
• 获取您的 virtualenv 和您的 ROS 工作空间，并从此（来源）终端启动 pycharm。 （在 JetBrains Toolbox 中启用 Shell Scripts 以允许命令行pycharm）
• 在项目结构下，您将“添加内容根”：
• 保留[ros_workspace]/src（应该已经存在）。将所有包含python代码的src文件夹标记为“Sources”。
• 添加/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages
• 添加[ros_workspace]/devel/lib/python3/dist-packages。排除 [ros_workspace]/devel/lib/python3/dist-packages 中包含源代码的任何包（例如，不仅仅是消息包）。如果您有包含源和消息的包，则需要将它们分开，以便 pycharm 在编辑器中正确解析导入

视频中有更多细节和解释

Answer 2

如果其他人正在努力让 PyC​​harm 智能感知和自动完成功能与您自己的 ros python 包一起工作，这个answer 非常有启发性。

基本上，PyCharm 不会为您的包动态解释 devel/ 空间 __init__.py，因此在运行时包可用，但 PyCharm 中没有智能感知。更改项目结构设置以将您的<package>/src 添加为源文件夹为我解决了这个问题。有点痛苦，不过，智能感知又回来了！

Answer 3

如果您想在 Pycharm IDE 中使用自动建议的 ROS 包，您可以按照以下说明进行操作：

1. 文件 > 设置（或Ctrl+Alt+s 作为快捷方式）> 项目： > 项目解释器。

2. 在项目解释器下拉列表中，您可以通过从列表中选择适当的来指定ROS Python解释器。

---

[注意]：

您可以使用上述说明添加虚拟环境，然后您应该在其上添加 ROS distpackages (roslib) 并使用this instruction。

你需要的ROS distpackages路径：/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/distpackages