OpenCV掩码操作，C++中的元素赋值

Question

我想根据matB 的值将matA 的每个像素分配给某个值，我的代码是一个嵌套的for循环：

clock_t begint=clock();
for(size_t i=0; i<depthImg.rows; i++){
    for(size_t j=0; j<depthImg.cols; j++){
        datatype px=depthImg.at<datatype>(i, j);
        if(px==0)
            depthImg.at<datatype>(i, j)=lastDepthImg.at<datatype>(i, j);
    }
}
cout<<"~~~~~~~~time: "<<clock()-begint<<endl;

对于尺寸为 640*480 的垫子，大约需要 40~70 毫秒。

我可以在 python numpy 中使用精美的索引轻松做到这一点：

In [18]: b=np.vstack((np.ones(3), np.arange(3)))

In [19]: b
Out[19]: 
array([[ 1.,  1.,  1.],
       [ 0.,  1.,  2.]])

In [22]: a=np.vstack((np.arange(3), np.zeros(3)))

In [23]: a=np.tile(a, (320, 160))

In [24]: a.shape
Out[24]: (640, 480)

In [25]: b=np.tile(b, (320, 160))

In [26]: %timeit a[a==0]=b[a==0]
100 loops, best of 3: 2.81 ms per loop

这比我手写for循环要快得多。

那么opencv c++ api中有这样的操作吗？

Answer 1

我无法在我的机器上复制您的计时结果您的 C++ 代码在我的机器上运行时间不到 1 毫秒。但是，每当您的迭代速度较慢时，应该立即怀疑at<>()。 OpenCV 有一个tutorial on iterating through images，我推荐它。

但是，对于您描述的操作，有更好的方法。 Mat::copyTo() 允许屏蔽操作：

lastDepthImg.copyTo(depthImg, depthImg == 0);

这比嵌套循环解决方案更快（大约快 2 倍）且可读性更强。此外，它可能会受益于 SSE 等硬件优化。

Answer 2

在您的 C++ 代码中，您在每个像素处进行函数调用，并传入两个索引，这些索引将被转换为平面索引，执行类似i*depthImageCols + j 的操作。

我的 C++ 技能大多缺乏，但使用 this 作为模板，我想你可以尝试类似的东西，这应该可以消除大部分开销：

MatIterator_<datatype> it1 = depthImg.begin<datatype>(),
                       it1_end = depthImg.end<datatype>();
MatConstIterator_<datatype> it2 = lastDepthImg.begin<datatype>();

for(; it1 != it1_end; ++it1, ++it2) {
    if (*it1 == 0) {
        *it1 = *it2;
    }
}