来自 cv::calibrateCamera 的 rvec/tvec 和来自 cv::stereoRectify 的 R1答案

【问题标题】：rvec/tvec from cv::calibrateCamera and R1 from cv::stereoRectify来自 cv::calibrateCamera 的 rvec/tvec 和来自 cv::stereoRectify 的 R1
【发布时间】：2015-11-08 00:51:57
【问题描述】：

从 cv::calibrateCamera 计算的 rvec 和 tvec 的相机帧是多少？它是原始（失真）相机还是未失真的相机？图像未失真（未矫正）时，相机坐标是否发生变化？
cv::stereoRectify() 中的 R1 是什么。据我了解，R1将左侧相机坐标（O_c）旋转到正面平行相机坐标（O_cr），这样图像就被矫正了（行与右侧对齐）。换句话说，对O_cr中的3D点应用R1会得到O_c中的点。（还是反过来？）

很少有帖子和 OpenCV 的书试图解释它，但我只是想确认我清楚地理解它。由于旋转图像平面的解释让我感到困惑。

谢谢！

【问题讨论】：

标签： opencv camera stereo-3d

【解决方案1】：

我只能回复1)

rvec 和 tvec 描述了在校准图案坐标系中表达的相机位姿。对于每个校准姿势，您都会获得一个单独的 rvec 和 tvec。不失真不会影响相机位置。通过使用相机校准产生的径向和切向畸变参数 (distCoeffs) 来修改像素位置。

【讨论】：