如何在 Android 上使用 OpenCV 中的 WLSDisparityFilter 和 ximgproc？答案

【问题标题】：How do I use WLSDisparityFilter and ximgproc from OpenCV on Android?如何在 Android 上使用 OpenCV 中的 WLSDisparityFilter 和 ximgproc？
【发布时间】：2019-04-07 06:26:26
【问题描述】：

官方opencv android builds 不包含opencv_contrib 模块，并且自己构建它们并非易事。幸运的是，感谢chaoyangnz，我们不必建造。

但是，在这些构建中，没有用于创建 WLSDisparityFilter 对象的 JNI 定义，因此，尽管存在底层 ximgproc 库，但您实际上无法为 filtering stereo depth maps 创建 WLS 过滤器。

如何在 Android 上使用 WLSDisparityFilter？

【问题讨论】：

标签： android opencv stereo-3d vision

【解决方案1】：

幸运的是，存在底层库，因此您只需添加 java 接口即可使用它们。

打开：/src/main/java/org/opencv/ximgproc/DisparityWLSFilter.java 文件。

添加如下方法：

    public DisparityWLSFilter createDisparityWLSFilter(StereoMatcher matcher_left) {
        DisparityWLSFilter filter = createDisparityWLSFilter_0(matcher_left);

        return filter;
    }

就是这样！现在您可以创建和使用 WLSDisparity 过滤器。请注意，您必须使用完整版的 filter 函数。在 Kotlin 中是这样的：

val disparityWLSFilter = createDisparityWLSFilter(stereoSGBM)
disparityWLSFilter.lambda = PrefHelper.getLambda()
disparityWLSFilter.sigmaColor = PrefHelper.getSigma()
disparityWLSFilter.filter(disparityMatLeft, leftMat, 
    disparityMatFiltered, disparityMatRight, Rect(0, 0, 
    disparityMatLeft.cols(), disparityMatLeft.rows()), rightMat)

我只使用 opencv_contrib 中的这个模块，虽然我想其他缺少的 ximgproc 函数和其他 contrib 模块可以以几乎相同的方式启用。

希望这可以帮助其他人将厚实的像素-y 视差图变成漂亮的深度图！

【讨论】：