如何创建包文件？

【问题标题】：How to create bag file?如何创建包文件？
【发布时间】：2016-04-13 22:35:52
【问题描述】：

我使用 ros 并采样 .bag 文件。我尝试从我的图像或视频数据中创建我自己的.bag 文件。我该怎么做？

This guide 说有一个名为“记录和回放包文件”的主题 " 但它不使用图像。

【问题讨论】：

您是否已经在 ROS 主题上发布了您的图像数据？如果是，请使用rosbag record 与您链接的文档中建议的其他参数。只要您提供正确的主题名称，主题上的消息是什么类型都没有关系。
哦，不，我没有这样做。

标签： ros bag

【解决方案1】：

正如 mikkola 在他的评论中所说，您需要将图像发布到某个主题。一旦您的图像被发布，rosbag record -O mybackfile.bag image-topic-name 也会记录图像。

如果您不发布图像，那么您需要编写图像发布者。为此，您必须使用 OpenCV 加载每个图像，将其转换为 sensor_msgs::ImagePtr 并通过 image_transport::Publisher 发送。 Here 是图像发布者的完整示例。

【讨论】：