通过 php 运行复杂的 ROS shell 命令

Question

我正在尝试在 Ubuntu 14.04 上通过 php 在服务器上运行 ROS shell 程序。我曾尝试使用 system、exec、shell_exec，但没有任何反应，也没有任何输出。系统调用如下：

echo shell_exec("/opt/ros/indigo/bin/rosrun gazebo_ros spawn_model -database Part_A -gazebo -model Part_A");

使用 system 或 exec 在服务器上通过 php 运行任何 shell 命令有什么限制？

我并不关心命令的输出，而是关心它的执行。我认为问题与 PHP 没有像 shell 那样的任何 PATH 的事实有关，因此如果不指定确切位置，它就无法找到任何应​​用程序。如何使 PHP 与 PATH shell 相同？

Answer 1

问题在于 apache 用户和运行 bash 命令的环境设置不正确。我按照answer 中的说明进行操作，但我没有使用“源”，而是使用了“。”而不是使用 source.bash 文件，我使用了 source.sh 文件。我还使用 putenv() 函数设置了所有与 ros 或 Gazebo 相关的环境变量。