查找三对 2D/2D 通信者的 Homography答案

【问题标题】：Find Homography for three pairs of 2D/2D correspondents查找三对 2D/2D 通信者的 Homography
【发布时间】：2012-10-12 15:39:11
【问题描述】：

我在一张图片中有三个特征点，在另一张图片中有它们的匹配项。

我的问题是如何找到将这些匹配项相互关联的单应性？我知道我应该解决 P3P 问题。但我不知道为此目的究竟如何规范化点集。解决 P3P 后，我应该如何获得 Homography 矩阵。

假设我的相机内在参数是已知的。之后我想计算 6DOF 刚性变换并将图像 1 中的每个任意点映射到图像 2。

值得一提的是，我不想使用像 cv::findHomography() 这样的 OpenCV 原生函数

如果您的回复清晰完整，我将不胜感激。因为我按照here 和here 的指示，但没有得到正确的解决方案。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

我假设您指的是转型。如果是这种情况，请参见下文。

可以使用solvePnP找到从物体（目标板）到cmaera坐标系的旋转（R）和（t）。基于这个想法，可以分别为图像 1 和 2 找到 R1, t1 和 R2, t2。可以如下计算相对变换（从图像 2 到图像 1）。

相对旋转 = inv(R1) * R2 相对平移 = inv(R1) * (t2 - t1)

【讨论】：