我可以重复使用从 2 个不同相机拍摄的同一场景的 2 个不同图像计算的单应矩阵吗？

Question

我正在尝试学习 OpenCV。我有一个关于单应性和对极几何的问题。

假设我使用 cvFindHomography() 函数计算了单应性，该函数使用两个静态图像的匹配特征点，使用两个相机从两个不同的视点拍摄。

如果我重用单应矩阵从camera2（left）拍摄的图像中检测camera 1（right）中的对应点是错误的（因为我知道x' = H.x其中x'是左图像的2d同质特征点,x是右图的2d对应同质特征点，H是单应矩阵）其中camera1和camera2中的2d点没有用来计算单应矩阵？

我的意思是我可以重复使用这两个相机的计算单应矩阵来找到任何不用于计算单应矩阵的图像的对应点吗？

当图像曾经由固定图像确定时，我使用哪个图像是否重要？还是我每次都需要计算？

Answer 1

只要相机不再移动且场景不变，您就可以使用单应性将点从一张图像投影到另一张图像。

我了解这些相机（已校准）会拍摄照片，然后您一直使用这两张照片。好吧，如果你计算单应性，那么你可以从两个图像中投影出你想要的所有点。当然，您会得到一些错误，但这是由于图像中的噪声和影响 findhomography 使用的线性方法的非线性造成的。

如果您继续使用相机拍摄图像，那么您必须为每对新图像再次计算单应性，因为您不知道先验场景将如何变化。