是否可以从未经校准的校正图像对确定两个相机之间的基线？答案

【问题标题】：Can the baseline between two cameras be determined from an uncalibrated rectified image pair?是否可以从未经校准的校正图像对确定两个相机之间的基线？
【发布时间】：2021-02-23 14:38:58
【问题描述】：

目前，我正在从事一个关于立体视觉的短期项目。

我正在尝试创建风景的深度图。为此，我使用我的手机查看点并使用 Matlab 提供的以下代码/工作流程：https://nl.mathworks.com/help/vision/ug/uncalibrated-stereo-image-rectification.html

按照这段代码，我可以创建漂亮的视差图，但我现在想要深度（以米为单位）。为此，我需要基线、焦距和视差，如下所示：https://www.researchgate.net/figure/Relationship-between-the-baseline-b-disparity-d-focal-length-f-and-depth-z_fig1_2313285

焦距和基线已知，但基线未知。我确定了基本矩阵的估计。有没有办法从基本矩阵到基线，或者通过做一些假设来到达基本矩阵，然后从那里到基线。

如果有任何正确方向的提示，我将不胜感激！

【问题讨论】：

标签： matlab camera baseline stereoscopy fundamental-matrix

【解决方案1】：

“已知焦距和基线，但不知道基线。”

我猜你的意思是视差图是已知的。如果没有已知或估计的校准矩阵，则无法确定基本矩阵。（详细比较 Hartley 和 Zisserman 的多视图几何）

就您的可用数据而言，您无法计算度量重构。从基本矩阵中，您只能以规范形式提取相机矩阵，该矩阵允许进行投影重建并且不会满足设置的真实基线。投影重建是通过未知变换与度量结果不同的重建。非平凡的技术可以允许将这些重建升级为欧几里得重建结果。然而，这些自校准技术的成功很大程度上取决于数据的质量。因此，使用经过校准的相机的图像实际上是最好的方法。

【讨论】：