在 MATLAB/Simulink 中检测离散控制器的采样时刻

Question

让我们假设我在 Simulink 中有一个要控制的连续系统。首先，我应用卡尔曼滤波器来估计系统的状态。 在下一阶段，我将在嵌入式 MATLAB 函数中使用估计状态 (x_hat)，该函数调用模型预测控制器函数 my_mpc，如下所示：

function [u]= emd_fcn(x_hat , r,  t,  Ts)  

      % x_hat:  estimated state,  r: reference to be tracked, 
      t: clock time,   Ts: sampling  period

      %#codegen
      coder.extrinsic('my_mpc');  % to call the function my_mpc 

       ----- % some initialization code

      if mod(t, Ts)==0

            u=my_mpc(x, r)

      else
            u=-----; % some code.

      end


end  

但是，由于时钟时间t 是一个变量，mod(t, Ts) == 0 不会是这种情况。 我的问题是：我们如何检测采样时刻以将离散的 mpc 控制输入应用于连续系统？

Answer 1

您应该只使控制器离散。右键单击 MATLAB Function 模块，选择 Block Parameters，然后指定离散采样时间。