【发布时间】：2019-04-01 08:49:04
【问题描述】：
我正在尝试实现逆运动学求解器，但这次即使使用末端执行器的方向。当末端执行器只需要位置时，我成功了。
我了解到，在这种情况下，您可以像这样构造雅可比矩阵，其中 w_i 是全局空间中的第 i_th 旋转轴，p_i 是从第 i_th 轴到目标位置的向量。
问题是我必须在下面的等式中计算 x_dot。
当 x_dot 只考虑位置并且没有方向时，这非常简单。 但是现在当 x_dot 需要 6 个条目（位置、方向）时，我不知道应该为方向部分做什么。我一直在使用欧拉角来表示我的程序中的方向。
我现在的想法只是用目标的偏航、俯仰和滚动减去当前末端执行器的偏航、俯仰和滚动，然后将每个结果除以 100。但这似乎有点复杂。有没有更好的方法来解决这个问题？任何想法将不胜感激！
【问题讨论】：
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我正在通过迭代 CCD 进行 IK，它看起来像这样 Working of CCD algorithm for Inverse Kinematics。但是，如果您的运动学受到相当大的限制，那么您必须为执行器和轴添加优先级。是的，这对于 6 DOF 端点也是可行的
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无论如何，如果您将欧拉角的方向转换为 3D 矢量，那么它更适合点积
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好吧，你可以继续使用欧拉角。但这会使你的生活变得不必要的复杂。使用 Spektre 建议的向量。然后，找到前向规则，推导，你就有了雅可比的条目。
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@Nich Schertler 老实说，我不明白 Spektre 先生的意思……你能更具体一点吗？找到代表目标的yaw、pitch、roll和当前末端执行器的两个向量后怎么办？
标签： opengl inverse-kinematics skeletal-animation