从其他类成员函数（arduino）调用的类成员函数答案

【问题标题】：A class member function calling from other class member function (arduino)从其他类成员函数（arduino）调用的类成员函数
【发布时间】：2020-12-04 13:11:12
【问题描述】：

我正在开发与arduino 接口的nema stepper motor 驱动程序。我创建了一个类。我将其命名为Axis。我想用这个类为每个电机创建一个轴对象。但是，我不能从类中调用arduino.h 中的attachInterrupt 函数。它返回此错误：

In member function 'void Axis::setReverseInt()':
parsstep.cpp:12:77: error: invalid use of non-static member function 'void Axis::revDirection()'
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(reverseDirPin), revDirection, RISING);

Axis::Axis()
{

}
Axis::~Axis()
{

}

void  Axis::setReverseInt () {
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(reverseDirPin), revDirection, RISING);
}
void  Axis::setStopInt () {
  //attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(stopPin), stopMotor, RISING);
}
void Axis::revDirection()
{
  dirMode = !dirMode;
}
void Axis::stopMotor()
{
  moveMotor = !moveMotor;
}
void Axis::startMotor()
{
  moveMotor = true;
}
void Axis::moveStep(int pulseRev, byte laps, boolean dir)
{
  digitalWrite(dirPin, dir);
  int totalPulse = pulseRev * laps;
  for (int i = 0; i < totalPulse; i++)
  {
    speedValue = map((analogRead(speedPin)), 0, 1023, 2000, 10);
    digitalWrite(pulsePin, HIGH);
    delayMicroseconds(speedValue);
    digitalWrite(pulsePin, LOW);
    delayMicroseconds(speedValue);
  }
}

【问题讨论】：

标签： function class arduino static member

【解决方案1】：

在为我一直从事的大型项目编写自己的库时，我遇到了类似的问题。在方法内部配置中断时发生在我身上。我找到了一种解决方法，虽然它看起来有点复杂，但它确实可以解决问题。就我而言，我用它来读取旋转编码器的开关。

我使用的是一个指向 ISR 处理程序的指针和一个调用它的方法。在您的设置函数中，您可以调用 ISR 服务的初始化。

首先，在您的 .h 文件中声明以下方法（除了您自己的方法）：

void init();

static void ISRHandler();

void setupISRHandler(uint8_t pin, void (*ISR)(void), int state); // this will configure your ISR

还有一个指针：

static Axis *_ISRPointer; // can be declared as private (like in here from the '_' prefix)

然后，在您的 .cpp 文件中，您可以像这样使用它：

#include "Axis.h"

Axis *Axis::_ISRPointer = nullptr;

您将在设置期间使用 init 方法初始化 ISR 处理程序：

void Axis::init(){

    setupISRHandler(reverseDirPin, Axis::ISRHandler, RISING);

}

设置方法如下：

void Axis::setupISRHandler(uint8_t pin, void (*ISRFunction)(void), int state){

    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISRFunction, state);

}

ISRHandler 负责调用 ISR 例程：

void Axis::ISRHandler(){

    _ISRPointer-> revDirection();

}

void Axis::revDirection(void){

    // Do not forget to disable interrupts
    cli();

    // your routine goes here
    dirMode= !dirMode;

    sei();
}

因此，您将在主 .ino 文件中执行以下操作：

#include "Axis.h"
#include <whateverotherlibraryyouneed.h>

Axis ax = Axis(); // your new object    

void setup(){

    ax.init();
    ax.startMotor();

}

void loop(){

    if(day == SUNNY){
        ax.moveStep(100, 2 , CLOCKWISE);
    } else {
        ax.stopMotor();
    }

    ax.someOtherMethodToControlTheMotor(anyArgumentYouWant);

}

我希望我复杂的解决方案有所帮助

干杯

博士。丹尼尔

【讨论】：