【发布时间】：2021-05-21 13:36:28
【问题描述】：
我正在研究 STM32F103RB Nucleo 板。我想知道 CAN 消息在接收数据时如何在 FIFO 中隔离？ FIFO 满后（超过 3 条消息）会发生什么？
【问题讨论】：
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请阅读How to ask 并更新您的问题。
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这个问题到底怎么不清楚？对我来说似乎很清楚，两个人能够回答。我会投票重新开放。
【发布时间】：2021-05-21 13:36:28
【问题描述】：
当您配置过滤器库时，您还指定了接收邮箱（您有 2 个）。一个过滤器组接受的消息进入相关邮箱。
如果启用，FIFO（邮箱）溢出会触发中断。 FIFO 的行为和传入消息的命运由CAN->MCR 寄存器的RFLM 位决定。
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RFLM= 0 -> 最后（第 3 条）消息被新到达的消息覆盖（销毁）。前（最旧的）2 条消息会一直保留，直到您阅读它们为止。 -
RFLM= 1 -> FIFO 被锁定。新到达的消息被丢弃。保留最早的 3 条消息。
【讨论】：
FIFO 满后（超过 3 条消息）会发生什么？
那么您基本上就完成了 - 您将在 Rx FIFO 溢出时丢失数据，这在 CAN 实时系统中通常是不可接受的。因此，如果您的 MCU 太忙而无法始终满足 3 条消息的最后期限，您将不得不实现一些带有中断 + 环形缓冲区的丑陋系统。
这就是为什么 CAN 控制器从 90 年代末/2000 年代初开始使用大约 5 到 8 个消息接收缓冲区的原因之一。 BxCAN 显然很古老，因为它比那些有 20 多年历史的控制器还要糟糕。
希望您可以对消息进行 DMA 处理，这比提到的中断/环形缓冲区复杂性要漂亮得多。如果这不是一个选项，那么您也许应该改用现代 CAN 控制器。基本上市场上的任何其他 CAN 控制器都有比这个更大的 rx FIFO。
【讨论】：
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这个 CAN 控制器嵌入（内部）在各种 STM32 模型中。不幸的是，它不支持 DMA。
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@Tagli 是的，我知道它是嵌入的。因此，如果 CAN 对您很重要，那么您可能应该选择另一个 MCU。以 SPC5 为例，如果你喜欢 ST。