小型 ARM 微控制器的 RTOS 内核之间的可量化差异 [关闭]答案

【问题标题】：Quantifiable differences between RTOS kernels for small ARM microcontrollers [closed]小型 ARM 微控制器的 RTOS 内核之间的可量化差异 [关闭]
【发布时间】：2023-05-26 21:25:02
【问题描述】：

有许多不同的 RTOS 可用于微控制器。我专门寻找支持 ARM Cortex M 处理器的 RTOS。另外，我对闭源解决方案不感兴趣。

尝试从网站和邮件列表中比较每个 RTOS 的相对优点似乎相当困难，因为它们大多似乎具有相同的功能并且做同样的事情。只有在尝试将每个 RTOS 用于某些任务之后，真正的差异才会变得明显。

我知道这是一个有点主观的问题，可能很难回答 - 但肯定有很多人实际上尝试了几种不同的 RTOS，并对每种 RTOS 的相对优点形成了意见。

我对 FreeRTOS、ChibiOS 和 Coocox CoOS 特别感兴趣，但也非常欢迎其他选择。

例如：在 ChibiOS 中，ISR 似乎可以调用任何系统函数，但这些调用必须包装在 chSysLockFromIsr()/chSysUnlockFromIsr() 中，并且在这些部分中代码不可抢占。在 CoOS 中，唯一可调用的函数是以isr_ 开头的函数，例如isr_PostSem()、isr_PostMail()、isr_PostQueueMail() 和 isr_SetFlag()，但这些函数内部使用服务请求队列，这意味着大部分请求是可抢占的。

【问题讨论】：

根据Adi，您需要量化优点。开源是否也意味着免版税？您是否需要文件系统、TCP/IP 堆栈、代码大小是否重要、中断延迟是否重要、是否需要支持等。以及您的三个列表，eCos、vxWorks、RTEMS、Integrity、Nucleus、OS-9、MQX , QNX, embOS, ThreadX, TRON, MicroC/OS-II 等。许多都默认或通过要求提供源代码。 BSD 变体和 Linux 也可以工作。对 Cortex-M 的平台支持通常是非常有限的代码（200-500 行汇编程序）。即，很容易将任何 ARM OS 移植到 Cortex-M 的源代码。

标签： arm microcontroller rtos freertos

【解决方案1】：

在选择 RTOS 时可以考虑的一些功能：

上下文切换时间
中断延迟
同步机制（标志、信号量、互斥体、邮箱、队列……）
优先级反转处理
内存管理支持（即内存池）
调度策略支持
MMU 支持
流程支持
内存占用
内核本身的效率
POSIX 与非 POSIX API
可用的软件生态系统（又名中间件）
...

更关注哪一点取决于您要运行的应用程序。但总的来说，这些是我能记住的东西，它们在不同的 RTOS 之间产生了差异。

【讨论】：