遍历 numpy 数组仅返回最后一项

Question

我正在尝试使用正弦波函数进行导航。 我的主要代码中有两个函数：

def stop():
    steering = 1024
    throttle = 1024
    return steering, throttle

def case2():
    steering = []
    vector = np.vectorize(np.int)
    time_interval = 5
    samples = 50
    t = np.linspace(0, time_interval, samples)
    time_req = 5.0
    A = 900
    vec_steering = A*np.sin(2*(np.pi)*t/time_req) + 1024
    vec_steering = vector(vec_steering)
    throttle = 1050
    for steering in vec_steering:
        steering, throttle = steering, throttle
    return steering, throttle

函数stop()返回给我规定的油门、转向值，但函数case2()只返回给我：(1023, 1050)

'case2()' 函数的预期正弦输出是这样的：

(1024, 1050)
(1139, 1050)
(1252, 1050)
(1361, 1050)
(1465, 1050)
(1562, 1050)
(1650, 1050)
(1727, 1050)
(1793, 1050)
(1846, 1050)
(1886, 1050)
(1912, 1050)
(1923, 1050)
(1919, 1050)
(1901, 1050)
(1868, 1050)
(1821, 1050)
(1762, 1050)
(1690, 1050)
(1607, 1050)
(1514, 1050)
(1414, 1050)
(1307, 1050)
(1196, 1050)
(1081, 1050)
(966, 1050)
(851, 1050)
(740, 1050)
(633, 1050)
(533, 1050)
(440, 1050)
(357, 1050)
(285, 1050)
(226, 1050)
(179, 1050)
(146, 1050)
(128, 1050)
(124, 1050)
(135, 1050)
(161, 1050)
(201, 1050)
(254, 1050)
(320, 1050)
(397, 1050)
(485, 1050)
(582, 1050)
(686, 1050)
(795, 1050)
(908, 1050)
(1023, 1050)

谁能告诉我我哪里做错了？

Answer 1

steering, throttle = steering, throttle

这个语句实际上什么也没做。它将变量按原样重新分配给它们自己。

此外，for 循环在返回任何内容之前进行完全评估，从而仅返回最后分配的 steering 和 throttle 值。在这种情况下，这不会产生影响，因为循环中没有任何变化：

for steering in vec_steering:
    steering, throttle = steering, throttle

我不确定你到底想做什么，但我认为这更像你想要的：

def case2():
    steering = []
    vector = np.vectorize(np.int)
    time_interval = 5
    samples = 50
    t = np.linspace(0, time_interval, samples)
    time_req = 5.0
    A = 900
    vec_steering = A*np.sin(2*(np.pi)*t/time_req) + 1024
    vec_steering = vector(vec_steering)
    throttle = 1050
    return [(steering, throttle,) for steering in vec_steering]

我也不知道这是否是实现你想要的好方法，不知道你到底想做什么，但希望这会有所帮助。

但是请注意，这现在返回一个不使用 numpys 向量化的元组列表。你也可以这样做：

def case2(samples: int = 50,
        time_interval: int = 5,
        time_req: float = 5.0,
        steering_ampl: int = 900,
        throttle_ampl: int = 1050,
        steering_offset: int = 1024):
    
    vector = np.vectorize(np.int)
    t = np.linspace(0, time_interval, samples)
    vec_steering = vector(
        steering_ampl*np.sin(2*(np.pi)*t/time_req) + steering_offset
        )
    throttle_vec = throttle_ampl * np.ones(vec_steering.size,
                             dtype=np.int)
    return np.vstack([throttle_vec, vec_steering])

我还将一些常量移到这里作为参数并包含类型提示。 steering 列表也被删除，因为它不需要。

最后我清理了一下。然而，什么需要“干净”可能有点主观。后一个示例中使用的变量名称是否是一种改进，在某种程度上也是一个见仁见智的问题。

Answer 2

您的最后一个 return 语句在 for 循环之外，因此它只返回一个元组，但如果您想要所有值，那么您可以将要返回的值存储在一个列表中，然后在循环后返回该列表。在这里，您只是更新转向和油门的值，而不是将其存储在任何地方。