搜索了一段时间后，我没有找到任何方法将平移加速度方向与旋转分离。
我正在寻找一种方法来获得与手机旋转方式无关的加速度方向（当然也与手机的旋转方式无关）。
基本上这可以让我在加速、减速和方向改变之间做出区别。
我尝试使用从getOrientation 获得的角度来补偿加速度传感器角度，但我试验了getOrientation 角度（方位角、俯仰和滚动）在设备具有平移运动（加速度）时是不一样的。
我需要两者之一：无论设备如何旋转，加速度方向或方向值，无论设备如何加速。
这可能吗？
【问题讨论】：
标签： android accelerometer android-sensors device-orientation
终于找到了！
Android documentation之后我们可以得到旋转矩阵（getRotationMatrix）来改变手机的坐标系：旋转矩阵R将一个向量从设备坐标系转换到世界坐标系。
但在参数文档中说（这里是测验）：
gravity - 是一个包含重力向量的 3 个浮点数组 以设备坐标表示。您可以简单地使用这些值 由 TYPE_ACCELEROMETER 类型的 Sensor 的 SensorEvent 返回。
那么，如果您使用文档中的加速度计值作为旋转矩阵的参数，那么加速度当然会受到影响，而移动平移和矩阵将毫无用处。
您必须使用重力传感器值（TYPE_GRAVITY 类型的传感器），而不是使用加速度计传感器值
由于该传感器不受移动平移的影响，因此可以在平移移动时使用旋转矩阵。
最后对我们有用的代码是：
float[] trueacceleration = new float[4];
float[] R = new float[16];
float[] RINV = new float[16];
SensorManager.getRotationMatrix(R, I, GRAVITY, geomagnetic);
Matrix.invertM(RINV, 0, R, 0);
Matrix.multiplyMV(trueAcceleration, 0, RINV, 0, linearAcceleration, 0);
在哪里
然后在 trueAcceleration 向量中，无论移动设备如何移动其方向，我们都会在移动设备平移中获得加速度。
【讨论】：