FreeRTOS - STM32F4 上的堆栈损坏

Question

我目前在 STM32F407 目标上运行 FreeRTOS 时遇到了一些问题，我认为这是由于某些配置错误导致堆栈损坏。

我查看了FreeRTOS stack corruption on STM32F4 with gcc，但没有得到任何帮助。

应用程序运行两个任务并依赖一个 CAN 中断。工作流程如下：

1. 两个任务 network_task 和 app_task 与两个队列 raw_msg_queue 和 app_msg_queue 一起创建。 CAN 中断也已设置。
2. network_task 具有最高优先级，并开始无限期地等待 raw_msg_queue。
3. app_task 是下一个并开始在 app_msg_queue 上等待。
4. 然后由于外部事件触发 CAN 中断，将 CAN 消息添加到 raw_msg_queue。
5. network_task 唤醒，处理消息，将处理后的消息添加到 app_msg_queue，然后继续等待 raw_msg_queue。
6. app_task 唤醒，我遇到了一个硬故障。

问题在于，由于最终用户的便利性和可移植性，我已经分两步包装了 app_task 对 xQueueReceive 的调用。 app_task总的函数链是它调用network_receive(..) -> os_queue_receive(..) -> xQueueReceive(..)。这很好用，但是当它从 xQueueReceive(..) 返回时，它只能在返回到看似随机的内存位置之前返回到 os_queue_receive(..) 并且我遇到了硬故障。

堆栈大小应该足够，并且两者都设置为 2048，所有大型数据结构都作为指针传递。

我在两个 STM32F407 上运行我的代码。 FreeRTOS 的版本为 7.4.2，是撰写本文时的最新版本。

我真的希望有人可以在这里帮助我！

Answer 1

我知道这个问题已经很老了，但也许这可以帮助其他人解决类似的问题。在 FreeRTOS 中，您可以利用

void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle xTask, signed char *pcTaskName)

检测堆栈溢出并获取有关违规任务的相关信息的函数。数据可能由于溢出而损坏，但您至少可以解决发生溢出的事实（重置系统、设置错误标志/LED 等）

对于这个特定的问题，我很想看看线程初始化代码以及中断例程。如果问题实际上是溢出，我认为调整这些参数直到问题消失是相当简单的。您提到每个线程 2048 字节应该足够了 - 如果确实如此，我怀疑问题是溢出。此时，您更有可能取消引用指向陈旧内存地址的悬空指针。

Answer 2

首先，您可以查看here 并尝试获取有关硬故障的更多信息。 您可能还想检查您的中断优先级设置，因为棘手的 ARM Cortex-M 中断优先级机制会在 FreeRTOS 中引起一些问题。参考here。