计算参考真北的加速度

Question

对于我的应用，我需要计算设备相对于真北的加速度。我的想法是计算设备的磁北方向并将偏角应用于它以获得真正的北方向。然后我想计算设备的加速度并将其参考方向，但我不知道该怎么做。

我会尝试使用SensorManager.getRotationMatrix() 和SensorManager.getOrientation() 获取设备方向。然后我通过GeomagneticField.getDeclination()得到偏角并将其应用到来自SensorManager.getOrientation()的方向值的方位角上。

但是如何将加速度计值映射到这个方向？甚至可能吗？

Answer 1

加速度传感器返回设备的加速度。这是 3 维空间中的向量。该向量在设备坐标系中返回。你要的是这个向量在世界坐标中的坐标，简单来说就是

R = rotation matrix obtained by calling getRotationMatrix
A_D = accelerator vector return by sensor ( A_D = event.values.clone )
A_W = R * A_D is the same acceleration vector in the world coordinate system.

A_W is an array of dimention 3 
A_W[0] is acceleration due east.
A_W[1] is acceleration due north.

这是一些计算它的代码（假设 gravity 和 magnetic 包含来自它们各自传感器的输出）：

            float[] R = new float[9];
            float[] I = new float[9];
            SensorManager.getRotationMatrix(R, I, gravity, magnetic);
            float [] A_D = values.clone();
            float [] A_W = new float[3];
            A_W[0] = R[0] * A_D[0] + R[1] * A_D[1] + R[2] * A_D[2];
            A_W[1] = R[3] * A_D[0] + R[4] * A_D[1] + R[5] * A_D[2];
            A_W[2] = R[6] * A_D[0] + R[7] * A_D[1] + R[8] * A_D[2];