【问题标题】：Impact of motors on IMU电机对 IMU 的影响
【发布时间】：2021-09-27 11:10:02
【问题描述】：
目前，我们在其中一个项目中使用 BNO055。由于硬件设置中的空间限制，IMU 被放置在直流电机旁边。由于电机振动，我们正在对从此 (https://github.com/adafruit/Adafruit_BN ... awdata.ino) 脚本读取的四元数值应用低通滤波器。我们已将 5 Hz 设置为滤波器的截止频率。我们还在 Sorbotane（阻尼材料）上放置了 IMU，以最大限度地减少振动。但是，我们仍然在卖方向的错误。
从软件和硬件的角度来看，可以采取哪些措施来减少电机振动对 IMU 的影响？任何意见都非常感谢。
【问题讨论】：
标签：
filtering
sensors
imu
【解决方案1】：
电机振动可能不是这里唯一的问题。
由于多种因素，例如，方向估计可能会出错，
- 由于校准不正确导致的偏差。保持传感器水平和空闲。确保陀螺仪的平均读数接近 (0,0,0)。根据惯例，加速度计的读数应为 (0,0,9.81) 或 (0 0 -9.81) m/s^2。
- 温度变化引起的偏差。即使 PCB 温度变化 10 度，陀螺仪的偏置也会改变 0.3 dps（根据数据表）
- 电机噪音。好像你已经尝试减少这个了。
如果它们都不起作用，您可以尝试根据 Gyro、Accel 和 mag 的原始数据实现自己的卡尔曼滤波器或互补滤波器。通过这种方式，您可以确定校准过程、估算器增益以及估算器的工作原理。
如果实现卡尔曼滤波器很困难，你可以试试这里给出的这个 AHRS 滤波器块/算法，
https://in.mathworks.com/help/nav/ref/ahrsfilter-system-object.html