如何使用 DroneKit-python 控制 Pixhawk 跟踪颜色？

Question

我想使用 Pixhawk 与 Raspberry Pi 配套计算机一起跟踪地面上的蓝色球。 但是我发现如果我想控制 Pixhawk，在 NED 坐标系中只有 'SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED'。

1) 在我的颜色跟踪程序中，我只想向前或向左/向右移动 1 厘米或 5 厘米，但 'SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED' 需要一个以米为单位的值，我需要更小单位的精度。

2) 我的另一个问题是我可以在体坐标系中控制 Pixhawk 吗？ Ned坐标系可以直接控制向前或向左。

我该如何解决这些问题？

Answer 1

1. 以米为单位并不重要，因为发送的值是浮点数。所以你可以发送 0.01 表示 1cm。

2. 是的，您可以使用 body-frame。这是发送set_position_local_target_ned 时指定的参数。将参数 4 设置为 8。查看该消息的mavlink规范：

http://mavlink.org/messages/common#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED