更改 Mavlink 消息速率 ArduPilotMega答案

【问题标题】：Changing Mavlink Message Rate ArduPilotMega更改 Mavlink 消息速率 ArduPilotMega
【发布时间】：2024-08-14 14:30:01
【问题描述】：

我正在开发一个使用 Mavlink 协议（在 c++ 中）与 ArduPilotMega (2.6) 通信的项目。
例如，我能够阅读诸如ATTITUDE 之类的消息。当前消息速率（所有消息）为 2Hz，我想提高此速率。
我发现我可能应该使用MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL 设置MESSAGE_INTERVAL 以更改它。

所以我的问题是：
如何在 c++ 中使用 mavlink 发送此命令消息？

我尝试使用下面的代码进行操作，但没有成功。我想我必须使用我上面提到的命令，但我不知道如何。

mavlink_message_t command;
mavlink_message_interval_t interval;

interval.interval_us = 100000;
interval.message_id = 30;

mavlink_msg_message_interval_encode(255, 200, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

更新：我也在下面尝试了这段代码，也许我没有给它正确的系统 ID 或组件 ID。

mavlink_message_t command;
mavlink_command_long_t interval;

interval.param1 = MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE;
interval.param2 = 100000;
interval.command = MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL;
interval.target_system = 0;
interval.target_component = 0;

mavlink_msg_command_long_encode(255, 0, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

也许我错过了target_system、target_component 和sysid、compid 之间的区别。我为每个值尝试了几个值，但没有任何效果。
是否有任何 ACK 可以告诉我它是否收到了命令？

【问题讨论】：

标签： c++ robotics dronekit mavlink

【解决方案1】：

我猜你错过了 start_stop 字段。以下示例正在运行。

        final msg_request_data_stream msg = new msg_request_data_stream ();
        msg.req_message_rate = rate;
        msg.req_stream_id = (short) streamId;
        msg.target_component = (short)compID;
        msg.target_system = (short)sysID;

        /*
                            GCS_COMMON.cpp contains code that sends when value =1
                            and stop when value = 0
                             that is  it.
        */

        if (rate > 0) {
            msg.start_stop = 1;
        } else {
            msg.start_stop = 0;
        }

【讨论】：

【解决方案2】：

来自Robotis Stack Exchange的回答，

要更改消息速率，最简单的方法是使用Mission Planner 更改SR_* 参数值。最大频率为 10Hz。
例如，为了将ATTITUDE 消息速率更改为 10Hz，我只需将 SR_EXTRA1 参数更改为 10。

有关哪些参数更改每条消息的更多信息，请参阅 ArduCopter 固件中的 GCS_Mavlink.cpp 文件。

【讨论】：