如何在 Dronekit 上使用 Arducopter 设置 GUIDED_NOGPS 模式？答案

【问题标题】：How to set GUIDED_NOGPS mode with Arducopter on Dronekit?如何在 Dronekit 上使用 Arducopter 设置 GUIDED_NOGPS 模式？
【发布时间】：2017-04-14 21:16:21
【问题描述】：

如何命令 Arducopter 进入guided_nogps 模式？我计划在 gps 被拒绝的环境中操作，尽管其他帖子表明这可以通过guided-nogps 实现，但我看不到如何设置该模式。使用 Dronekit (python) vehicle.mode = VehicleMode("Guided_NoGPS") 返回一个错误，表明没有这种模式。

Mavlink 也拒绝承认该模式。

我的设置是运行 Arducopter 的 Pixhawk 和 Raspberry Pi 伴侣。固件是 v3.5 dev，而 DroneKit-SITL 上的固件是 v3.4（我为此编译了自己的 v3.4 二进制文件）。

其他一切都很好（例如通过 set_attitude_target 进行控制，感谢这篇文章How to set copters Attitude via DroneKit -- SET_ATTITUDE_TARGET not working） - 我只需要能够进入室内！

另外 - 在 Arducopter v3.4 Controlling movement without GPS 发布之前，我确实在这篇文章中注意到可能需要光流传感器。这个要求实现了吗？

再次感谢！

欢迎所有建议。

感谢 Squilter 的帮助。我创建了一个改变飞行模式的函数（20）：

def set_mode(flightmode):
# create the MAV_CMD_DO_SET_MODE command
msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
    0, 0,    # target system, target component
    mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_MODE, #command
    0, #confirmation
    flightmode,
    0, 0, 0, 0, 0, 0 )
# send command to vehicle
vehicle.send_mavlink(msg)

消息被正确接收但不成功（返回结果 3）。我不确定的一件事是参数 2，规范表明它是特定于平台的。我把 0 放在了，因为我不确定如何处理 Arducopter。

再次，欢迎任何建议，非常感谢！

【问题讨论】：

不幸的是，这与 mavlink 设备不一致。一些设备通过将 MAV_CMD_DO_SET_MODE 打包到 command_long 中来更改其模式。但是，对于 ArduCopter，您必须发送 SET_MODE 消息。

标签： dronekit-python dronekit

【解决方案1】：

我知道这个问题有点老了，但我已经找到了答案。更新您安装的 MAVProxy 和 PyMAVLink。

pip install -U pymavlink mavproxy

DroneKit 将自动安装它们的旧版本，而没有可用的新模式。你想要 PyMAVLink >= 2.2.4 和 MAVProxy >= 1.6.1。

【讨论】：

【解决方案2】：

尝试将模式设置为 20。这是模式的内部表示。看起来dronekit-python 还不知道这个。

正常引导模式需要光流，而不是guided_nogps。但是，guided_nogps 不允许发送速度或位置请求，只能发送角度。

【讨论】：

谢谢。我尝试将模式设置为 20。控制台给出了正确的 command_ack 代码，但结果是 3，我相信这意味着它不成功。这是我的功能：
我会在上面添加我的函数。