【问题标题】：Is it possible to control Pixhawk quadcopter with a Taranis and a DroneKit script simultaneously?是否可以同时使用 Taranis 和 DroneKit 脚本控制 Pixhawk 四轴飞行器？
【发布时间】：2017-07-08 20:57:18
【问题描述】：
我已在配套计算机 (Raspberry Pi) 上成功测试了基本的 DroneKit 脚本，以在 Pixhawk 控制的 3DR ArduCopter 上实现自主飞行。 RPi 还连接到各种传感器，并在同一个 python 脚本中实时处理这些数据——以影响飞行。
是否可以像往常一样使用 Taranis 手动驾驶无人机，而 RPi（运行 DroneKit）仍然连接到 Pixhawk 并在需要时覆盖无线电？例如，如果飞行员即将撞墙（使用激光雷达很容易感应到），后台预防机制会控制并让直升机离开。
谢谢！
【问题讨论】：
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我对 DroneKit 和 ArduCopter 一无所知，但我在文档中找到了 this。似乎它是否接受来自遥控器的输入取决于您设备的车辆模式。 Here 是我找到的模式列表。
标签：
dronekit-python
dronekit
【解决方案1】：
当您的车辆处于GUIDED 以外的任何模式时，您的dronekit 脚本将无法控制行为。但是，脚本可以将直升机的模式更改为GUIDED，发送一些命令，然后在完成后将模式设置回之前的模式。
您给出的使用激光雷达避障的示例已经在开发中，直接内置到正常飞行模式中。也许它的文档还不够好，但也许可以尝试深入研究代码以了解它是如何工作的。