如何确定 ARObjectAnchor 已从场景中移除？答案

【问题标题】：How to determine that ARObjectAnchor was removed from the scene?如何确定 ARObjectAnchor 已从场景中移除？
【发布时间】：2020-06-11 14:08:24
【问题描述】：

我正在尝试使用 ARKit 来验证玩具的位置。我有一个 ARObject 扫描资源，将玩具放在相机视图中效果很好。换句话说，SCNScene 和ARSession 中的didAdd 和didUpdate 在玩具被放置在相机视图后的合理时间内按预期调用。但是当我将玩具从相机视图中移开时，didRemove 不会 not 被调用，SCNScene 和 ARSession 都不会调用。

我确实读过这种行为的宣传，说“好吧，ARKit 不知道它是否真的被移除了，它仍然可能指日可待”，但这是相当不切实际的假设。有关此功能的整个 Apple 文档是“ARKit 可能会自动删除锚点”，但没有说明何时以及为什么。我知道isTracked，但ARObjectAnchor 似乎是唯一不实现ARTrackable 的ARAnchor 子类。

我能想到的唯一绝望的黑客是当 didUpdate 停止被调用时的某种模糊超时，因为这是删除对象 AFAIK 的唯一效果。我是否忽略了ARWorldTrackingConfiguration 中的某些内容？请问？

【问题讨论】：

标签： ios scenekit arkit ios13

【解决方案1】：

要按名称查找锚点，请使用 init(name:transform:) 初始化程序给它一个描述性名称：

let anchor = ARAnchor.init(name: "ObjAnchor", transform: mtx) as! ARObjectAnchor

self.sceneView.session.currentFrame?.anchors.filter { 
     $0.name == "ObjAnchor"
}

或：

self.sceneView.session.currentFrame?.anchors.contains { 
    $0.isKind(of: ARObjectAnchor.self)
}

【讨论】：

感谢您的回答，但我显然被误解了。我已经澄清了第一章。问题不在于找到锚。 ARKit 将其命名为与 arboject 扫描资源相同的名称，这就足够了。问题是当物体从相机视图中物理移除时。除了停止为该锚点发布 didUpdate 之外，ARKit 不会提供有关此类事件的任何信息。
不幸的是，ARFrame.anchors 也不起作用 :( 尽管是框架的一个属性，Apple 文档说“代表在场景中检测到的对象的锚点列表”，这就是它的行为方式。一旦识别出锚对象，它就会永远挂在数组中，尽管它已移出相机视线。我们用浮动标签注释了 ARAnchor 的节点，并且标签保持不变上次识别对象的位置。
有趣的是，如果锚对象被移动但仍停留在相机视图中，则相关对象节点也会移动，尽管经过相当长的时间令人失望。但是当它被完全拉开时，对象节点就永远位于最后一个已知的位置。沿着ARFrame.anchors 中的锚点。我想我会为此烧掉一个 Apple TSI。
你是对的。我正在修改我的答案的更正版本。

【解决方案2】：

来自 Apple TSI 的信息解读（如果有人想在他自己的 TSI 中提及此问题，则 ID 为 731233593）：

当对象离开屏幕时，ARObjectAnchors 不一定会被移除。这不是应该依赖的行为。 这适用于AR(SCNView|Session)Delegate.didRemove 回调和ARFrame.anchors 的内容。只有当客户端代码以编程方式删除相关锚时，才会调用回调。尽管明确询问，但我无法更好地解释官方文档行“ARKit 可能会自动删除锚点”。 “你不应该担心为什么会这样。”

在didAdd 或didUpdate 回调上超时是官方方法。 证据是Apple's official project 用于创建对象扫描，文件Controllers/TestRun.swift 方法startNoDetectionTimer。使用 5 秒超时。

鼓励ARObjectAnchor 实施ARTrackable 的要求填写Feedback Assistant 的增强请求。我个人受到鼓励去研究替代方案，发现 CoreML 出人意料地友好并且更适合我的用例。

感谢@Andy 把我推到这一步。

【讨论】：