WSL Ubuntu 18 上带有 SOEM 的 EtherCAT答案

【问题标题】：EtherCAT with SOEM on WSL Ubuntu 18WSL Ubuntu 18 上带有 SOEM 的 EtherCAT
【发布时间】：2021-04-21 19:21:36
【问题描述】：

有没有人尝试过在 WSL linux 中通过 SOEM 连接到 EtherCAT 设备？

虽然 TwinCAT 成功连接到我的 Maxon EPOS4 并使用 RT-Ethernet 中间驱动程序在 Windows 10 下移动我的笔记本电脑上的直流电机，但 SOEM slaveinfo 在 WSL 下的 eth0 上未返回任何从站。

附言。我在笔记本电脑上使用以太网到 USB-C LAN 适配器，自动 IP 地址，安装 Hyper-V 的 WSL 2 上的 Ubuntu 18.04，并测试关闭我的 Windows 防火墙。由于编译问题，我还没有在 Windows 下使用 SOEM。最初，我在 eth0 问题上没有找到套接字，但在安装 hyper-V 并将我的 WSL 当前安装的 Ubuntu-18.04 升级到 WSL 2 后它解决了。

如果我禁用所有 TwinCAT 服务并从以太网属性窗口卸载 TwinCAT 项目，我在 WSL Ubuntu 20 下遇到同样的问题！

这是我的工作和输出：

$ sudo setcap cap_net_raw+ep /opt/ros/melodic/bin/slaveinfo

$ sudo /opt/ros/melodic/bin/slaveinfo

SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
Slaveinfo
Usage: slaveinfo ifname [options]
ifname = eth0 for example
Options :
 -sdo : print SDO info
 -map : print mapping
Available adapters
Description : lo, Device to use for wpcap: lo
Description : bond0, Device to use for wpcap: bond0
Description : dummy0, Device to use for wpcap: dummy0
Description : eth0, Device to use for wpcap: eth0
Description : sit0, Device to use for wpcap: sit0
End program

$ sudo /opt/ros/melodic/bin/slaveinfo eth0

SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
Slaveinfo
Starting slaveinfo
ec_init on eth0 succeeded.
No slaves found!
End slaveinfo, close socket
End program

【问题讨论】：

标签： windows-subsystem-for-linux ethernet wsl-2 ethercat

【解决方案1】：

您能详细说明一下您的以太网控制器吗？您是否有一个带有 TwinCAT 和 RT-Ethernet 驱动程序的 USB-C 适配器设置？如果是这样，我希望在 WSL 下的 Ubuntu 中运行的 SOEM 无法访问此控制器。

我会在没有安装 TwinCAT 的系统上进行测试，或者回滚 TwinCAT RT-Ethernet 驱动程序安装，以便以太网控制器可用于 Windows 并且可能是 WSL。或者您能否拥有一个 TwinCAT 不可用的附加适配器？

【讨论】：

感谢您的回答。如果我禁用所有 TwinCAT 服务并从以太网属性窗口卸载 TwinCAT 项目，我会遇到同样的问题：有两个项目！不幸的是，我无法访问另一台 PC。上面提供了更多信息！

【解决方案2】：

对我来说，windows eth0 不适用于 epos4。我必须在控制台中编写 getmac 并复制该行

\Device\Tcpip_{------- copy this part ------}.

然后在我的代码中我会写

init_comm("\\Device\\NPF_{--- your copied part ---}");

【讨论】：

谢谢，我马上试试！