OpenCV 求解即插即用桶失真

Question

我正在使用 OpenCVssolvePnP 来获取相机的姿势/位置。 我通过使用用户选择的点来执行此操作，图像上已经校准并应用了径向和切向失真的修复。

但是，除了图像中选择的点之外，solvePnP() 似乎还将失真系数作为输入，我想这意味着 SolvePnP 将失真修复应用于作为函数输入的点。

这会在我的程序中产生一个小错误，因为源图像已经是桶形失真的，对吧？

如果是这样，我怎样才能让solvePnP() 忽略桶形失真？我可以传递一个失真系数设置为 1 的向量吗？或者我应该将所有值设置为 0？ 其他方式？

Answer 1

过去我只是传递了一个空的 cv::Mat

cv::solvePnP(world_points, image_points, camera_mat, cv::Mat(), rotation_vector, translation_vector);

documentation 表示，如果您传递 NULL，它将为您将所有系数设置为 0。