如何访问在python中编译的多个返回变量

Question

我是编程新手，我用元组方法在c++中定义了一个函数，用于两个返回的变量，编译文件后，在python文件中，我尝试访问已编译的动态库中的两个返回变量，但它不起作用，当我尝试运行 python 程序时发生分段错误。但我实际上用 c++ 的单个返回变量成功了，我认为使用 python 的元组方法访问两个返回的变量可能有特殊的技巧。

以下是带有元组方法的两个返回变量的c++代码

std::tuple<double, double> Cassie2d::Step(ControllerTorque* action)
{
  dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
  dyn_state_.UpdateDynamicState(&dyn_model_);

  mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
  mj_step(mj_model_, mj_data_);
  return std::make_tuple(mj_data_->qacc,mj_data_->time);
  Render();
}

以下是我应用的python方法，由于返回的变量都是double类型。

lib.StepTorque.argtypes = [ctypes.c_void_p, ctypes.POINTER(ControllerTorque)]
lib.StepTorque.restype = ctypes.c_double

我猜restype 不只是等于ctypes.c_double，因为它适用于一个返回的变量，它可能不适用于两个返回的变量。

非常感谢您的帮助！

Answer 1

使用return std::make_tuple(mj_data_->qacc,mj_data_->time) 创建一个包含两个变量的结构，在括号中定义。如果该函数将从本机 C++ 代码调用，您应该能够使用 std:tie, eq:

解压它

double a, b;
std::tie(a,b) = Step(arg);

但是，您需要直接从 python 调用它，它具有完全不同的返回多个变量的语法（C++ 对或元组是一种绕过缺少的功能）。我在 python 中看到了两个选项。

1. 给你的 C++ 函数两个回调到 python，并以这种方式分别发送变量：

   void Cassie2d::Step(ControllerTorque* action, callback1, callback2)
   {
   dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
   dyn_state_.UpdateDynamicState(&dyn_model_);
   
   mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
   mj_step(mj_model_, mj_data_);
   callback1(mj_data_->qacc);
   callback2(mj_data_->time);
   Render();
   }
   

2. （推荐）您可以尝试使用原生 python 选项来服务多个返回。将 C++ 函数保留为初始形式，然后以这种方式在 python 中调用：

   VarA, VarB = Step(action)
   

   我假设您在 python 代码中引用了 Cassie2d::Step(ControllerTorque* action) 方法，但是您提供的 sn-p 非常小。