FreeRTOS 在调度程序启动之前（或在它停止之后）排队等待 IO

Question

我正在寻找有关如何在操作系统调度程序可能尚未启动、正在运行、暂停或可能尚未启动的环境中最好地实现线程安全 IO（例如，将 printf 转到调试串行端口）的建议已停止或坠毁。我正在使用 Newlib 和 FreeRTOS。

目前，我正在使用（看似标准的）FreeRTOS 方法，将 _write 系统调用（Newlib）队列字符放入 FreeRTOS queue，然后从中断服务例程中清空（填充串行端口硬件 FIFO 然后等待 FIFO 空中断）。

这样做的缺点是（至少在 FreeRTOS 上）队列只能在调度程序运行时安全使用，并且在禁用中断时无法打印调试输出（因为它们在引导期间直到调度程序启动，或者在发生致命错误情况之后（正是调试 printf 输出最有用的地方:-)。

最好让 _write 系统调用查询调度程序和/或中断状态，如果调度程序正在运行则使用队列，并在禁用中断时使用阻塞/轮询串行 IO？有没有更优雅的想法我还没有想到？

谢谢

Answer 1

在 _write 系统调用中使用间接可能会更优雅一些。不用检查状态，而是使用函数指针，根据调度器是否在运行、是否启用中断等来实现所需的功能。然后在程序状态发生变化时设置相应的回调函数。

int (*writeCallback)(int, const void *, unsigned int);

int
_write(int fd, const void *buffer, unsigned int count)
{
    return writeCallback(fd, buffer, count);
}

...

writeCallback = polling_write;

...

writeCallback = rtos_write;

...

或者，您可以定义一个不同的调试函数来绕过标准库流系统（即 printf），以便在您知道不会有中断/RTOS 设施（例如异常处理程序）的地方使用。