嗯，我看到其他答案涵盖了很多领域；所以，希望我最终不会把它变成比我想要的更大的东西。 （TL；DR：拯救女孩！：D）。但是，我确实（我认为）提供了一个非常好的解决方案；所以我希望你能利用它。我对 8051[☆] 的经验很少；尽管我确实在另一个微控制器上工作了大约 3 个月（加上大约 3 个全职），但取得了一定的成功。在此过程中，我几乎完成了这个小东西必须提供的所有功能：串行通信、SPI、PWM 信号、伺服控制、DIO、热电偶等等。当我在研究它时，我很幸运地遇到了一个出色的（IMO）解决方案，用于（合作）“线程”调度，它与一些由 PIC 上的中断完成的少量额外实时工作混合得很好。当然，还有其他设备的其他中断处理程序。
pt_thread: 由 Adam Dunkels（与 Oliver Schmidt）发明（v1.0 于 2005 年 2 月发布），他的网站是对它们的一个很好的介绍，wand 包括从 2006 年 10 月到 v1.4 的下载；我很高兴再次去看，因为我找到了；但是 2009 年 1 月的一篇文章指出，Larry Ruane 使用了事件驱动技术“[用于] [使用 GCC；并使用] 非常好的语法的完整重新实现”，and available on sourceforge。不幸的是，自 2009 年左右以来，两者似乎都没有更新。但 2006 年的版本非常适合我。最后一条新闻（从 2009 年 12 月开始）指出，“Sonic Unleashed”在其手册中指出使用了 protothreads！
我认为 pt_threads 很棒的一件事是它们非常简单；而且，无论更新的（Ruane）版本有什么好处，它肯定更复杂。尽管可能值得一看，但我将在这里坚持使用 Dunkels 的原始实现。他原来的pt_threads“库”包括：五个头文件。而且，真的，这似乎有点夸大其词，因为一旦我缩小了一些宏和其他东西，删除了 doxygen 部分，示例，并将 cmets 剔除到最低限度，我仍然觉得给出了一个解释，它大约在115 行（包括在下面。）
源 tarball 中包含一些示例，他的网站上提供了非常好的 .pdf 文档（或 .html）（上面链接）。但是，让我通过一个快速示例来阐明一些概念。 （不是宏本身，我花了一些时间来理解这些，而且它们并不是仅仅为了使用该功能所必需的。:D）
很遗憾，我今晚没时间了；但我会在明天的某个时候重新开始写一个小例子；无论哪种方式，他的网站上都有 ton 的资源，链接在上面；这是一个相当简单的过程，对我来说棘手的部分（因为我想它与任何协作多线程一样；Win 3.1 有人吗？:D）是确保我对代码进行了正确的循环计数，以免超出时间我需要在产生 pt_thread 之前处理下一件事。
我希望这能给你一个开始；如果您尝试一下，请告诉我结果如何！
文件： pt.h
#ifndef __PT_H__
#define __PT_H__
#包括“lc.h”
// 注意：枚举是我的压缩空间；最初都是#defines
枚举 PT_STATUS_ENUM { PT_WAITING, PT_YIELDED, PT_EXITED, PT_ENDED };
结构 pt { lc_t lc; } // protothread 控制结构（pt_thread）
#define PT_INIT(pt) LC_INIT((pt)->lc) // 使用前初始化pt_thread
// 你可以使用它来声明 pt_thread 函数
#define PT_THREAD(name_args) char name_args
// 注意：看这个，我想我可能会定义自己的宏如下，以免
// 每次都必须重新声明 struct pt *pt。
//#define PT_DECLARE(name, args) char name(struct pt *pt, args)
// 开始/结束 pt_thread (内部实现 fn);必须始终配对
#define PT_BEGIN(pt) { char PT_YIELD_FLAG = 1; LC_RESUME((pt)->lc)
#define PT_END(pt) LC_END((pt)->lc);PT_YIELD_FLAG = 0;PT_INIT(pt);返回 PT_ENDED;}
// {block, yield} 'pt' {until,while} 'c' 为真
#define PT_WAIT_UNTIL(pt,c) 做 { \
LC_SET((pt)->lc); if(!(c)) {return PT_WAITING;} \
} 而（0）
#define PT_WAIT_WHILE(pt, cond) PT_WAIT_UNTIL((pt), !(cond))
#define PT_YIELD_UNTIL(pt, cond) \
做{ PT_YIELD_FLAG = 0; LC_SET((pt)->lc); \
if((PT_YIELD_FLAG == 0) || !(cond)) { return PT_YIELDED; } } 而（0）
// 注意：不存在对应的“YIELD_WHILE”；监督？ [贝壳蝴蝶]
//#define PT_YIELD_WHILE(pt,cond) PT_YIELD_UNTIL((pt), !(cond))
// 阻塞 pt_thread 'pt'，等待子 'thread' 完成
#define PT_WAIT_THREAD(pt, thread) PT_WAIT_WHILE((pt), PT_SCHEDULE(thread))
// 生成 pt_thread 'ch' 作为 'pt' 的子线程，等待 'thr' 退出
#define PT_SPAWN(pt,ch,thr) 做 { \
PT_INIT（（孩子））； PT_WAIT_THREAD((pt),(thread)); } 而（0）
// 阻塞并导致 pt_thread 在其 PT_BEGIN() 处重新开始执行
#define PT_RESTART(pt) 做 { PT_INIT(pt);返回 PT_WAITING； } 而（0）
// 退出 pt_thread;如果是孩子，则父母将取消阻止并运行
#define PT_EXIT(pt) 做 { PT_INIT(pt);返回 PT_EXITED； } 而（0）
// 调度 pt_thread: fn ret != 0 如果 pt 正在运行，或者 0 如果退出
#define PT_SCHEDULE(f) ((f) lc); \
if(PT_YIELD_FLAG == 0) { 返回 PT_YIELDED; } } 而（0）
文件： lc.h
#ifndef __LC_H__
#define __LC_H__
#ifdef LC_INCLUDE
#include LC_INCLUDE
＃别的
#include "lc-switch.h"
#endif /* LC_INCLUDE */
#endif /* __LC_H__ */
文件： lc-switch.h
// 警告：使用 switch() 的实现不能与 switch() 中的 LC_SET() 一起使用！
#ifndef __LC_SWITCH_H__
#define __LC_SWITCH_H__
typedef 无符号短 lc_t;
#define LC_INIT(s) s = 0;
#define LC_RESUME(s) switch(s) { case 0:
#define LC_SET(s) s = __LINE__;案例__LINE__：
#define LC_END(s) }
#endif /* __LC_SWITCH_H__ */
文件： lc-addrlabels.h
#ifndef __LC_ADDRLABELS_H__
#define __LC_ADDRLABELS_H__
类型定义无效* lc_t；
#define LC_INIT(s) s = NULL
#define LC_RESUME(s) do { if(s != NULL) { goto *s; } } 而（0）
#define LC_CONCAT2(s1, s2) s1##s2
#define LC_CONCAT(s1, s2) LC_CONCAT2(s1, s2)
#define LC_END(s)
#define LC_SET(s) \
做 {LC_CONCAT(LC_LABEL, __LINE__):(s)=&&LC_CONCAT(LC_LABEL,__LINE__);} while(0)
#endif /* __LC_ADDRLABELS_H__ */
文件： pt-sem.h
#ifndef __PT_SEM_H__
#define __PT_SEM_H__
#include "pt.h"
struct pt_sem { 无符号整数计数； };
// 用于初始化、等待和发出 pt_sem 信号量的宏
#define PT_SEM_INIT(s, c) (s)->count = c
#define PT_SEM_WAIT(pt, s) 做\
{ PT_WAIT_UNTIL(pt, (s)->count > 0); -(s)->计数； } 而（0）
#define PT_SEM_SIGNAL(pt, s) ++(s)->count
#endif /* __PT_SEM_H__ */
[☆] *大约一周学习微控制器[†]并在评估期间使用它一周，看看它是否符合我们的要求需要一个小的线路可更换远程 I/O 单元。 （长话短说：没有）
[†] The 8051 Microcontroller, Third Edition *被建议给我作为 8051 编程“圣经”我不知道是不是，但是我当然能够使用它来解决问题。[‡]
[‡] 甚至现在再看一遍，我也没有什么不喜欢的地方。 :) 好吧，我的意思是……我希望我没有买两本；但他们是如此便宜！
许可协议（如适用）
这篇文章包含基于（或取自）“Protothreads 库”（本文及以下简称“PTLIB”）的代码；
包括 v1.4 和更早的版本）广泛依赖源代码以及 PTLIB 的文档。
PTLIB 原始源代码和文档来自作者的 PTLIB 站点，可免费下载
'http://dunkels.com/adam/pt/'，可通过下载页面上的链接获得'http://dunkels.com/adam/pt/download.html'
或直接通过“http://dunkels.com/adam/download/pt-1.4.tar.gz”。
这篇文章由原始文本组成，我特此给你（带着爱！）在完全放弃任何版权的情况下
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重新格式化和解释内联文档/cmets，以及我的一些修改/添加
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选择；或者，如果这也不可能，那么我允许 stack exchange inc 将其提供给您
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作者：亚当·邓克斯